[发明专利]一种三维场景地图的生成方法、装置、设备及存储介质有效
| 申请号： | 201811003349.5 | 申请日： | 2018-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN109285220B | 公开（公告）日： | 2022-11-15 |
| 发明（设计）人： | 燕飞龙;赵彤彤;方进;王亮;马彧;杨睿刚 | 申请（专利权）人： | 阿波罗智能技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T17/20 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种三维场景地图的生成方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：获取基础路采设备采集得到的至少两帧点云数据，并对所述至少两帧点云数据进行数据配准；删除各帧点云数据中与动态障碍物对应的第一类点云数据，并对各帧点云数据进行数据融合，得到原始场景地图；在所述原始场景地图中，将与至少一个规则物体对应的第二类点云数据替换为与规则物体匹配的几何模型的模型数据，得到所述三维场景地图。本发明实施例可以使用基础路采设备采集的点云数据生成三维背景地图，保证三维背景地图质量满足点云数据仿真工作的要求的同时，降低成本，而且便于拓展至不同的场景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 三维 场景 地图 生成 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种三维场景地图的生成方法，其特征在于，包括：获取基础路采设备采集得到的至少两帧点云数据，并对所述至少两帧点云数据进行数据配准；删除各帧点云数据中与动态障碍物对应的第一类点云数据，并对各帧点云数据进行数据融合，得到原始场景地图；在所述原始场景地图中，将与至少一个规则物体对应的第二类点云数据替换为与规则物体匹配的几何模型的模型数据，得到所述三维场景地图。
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