[发明专利]一种仿四足蹄科动物步进半自动运输车

摘要

本发明涉及仿生机械和行走技术，具体涉及一种仿四足蹄科动物步进半自动运输车，其包括仿形的头部、足部和车身，所述足部包括左前足、左后足、右前足和右后足，所述车身中设置有用于控制足部行走的行走机构，所述行走机构包括齿轮箱、地轮、人轮、天轮和分别与足部连接配合的四组行走传动系统；所述地轮、人轮和天轮在齿轮箱内自下向上依次布置；所述地轮可着地滚动，其左侧设置有同轴的地协同轮。本发明通过多种机构配合使整车实现行走、制动、卸料等功能。

主权项

1.一种仿四足蹄科动物步进半自动运输车，包括仿形的头部、足部和车身，所述足部包括左前足（181）、左后足（182）、右前足（183）和右后足（184），其特征在于：所述车身中设置有用于控制足部行走的行走机构，所述行走机构包括齿轮箱（101）、地轮（11）、人轮（12）、天轮（13）和分别与足部连接配合的四组行走传动系统；所述地轮（11）、人轮（12）和天轮（13）在齿轮箱（101）内自下向上依次布置；所述地轮（11）可着地滚动，其左侧设置有同轴的地协同轮（111）；所述人轮（12）与地协同轮（111）啮合，所述人轮（12）的左右两侧分别设置有同轴左、右人协同轮（121、122）；所述天轮（13）与人轮（12）啮合，所述天轮（13）的左右两侧分别设置有同轴的左、右天协同轮（131、132）；所述左、右天协同轮（131、132）的外侧面分别设有左右两组手动驱动机构。