[发明专利]一种焊接机器人的工具中心点校准电路

摘要

本发明公开了一种焊接机器人的工具中心点校准电路，包括信号接收电路、比较开关电路和稳定驱动电路，信号接收电路将实时接收的4‑20mA位移信号转换为0‑10V电压信号，之后0‑10V电压信号进入比较开关电路中减法器进行减法运算，输出正或负的偏差信号，再经运放器AR3、运放器AR4组成的窗口比较电路对信号进行比较分析，超过允许偏差范围±3％时输出高电平，继电器K1线圈得电，稳定驱动电路经闭合的继电器K1常开触点K1‑1接收正或负的偏差信号，运用运放器AR5反相放大信号、三极管Q2和Q3反馈校准后通过串电阻R16，控制流过电磁铁的电流方向和大小，实现对横向或纵向的正、负偏差信号进行调整；有效的解决了微小的偏差导致焊接机器人频繁移动找中心，工作难度大的问题。

主权项

1.一种焊接机器人的工具中心点校准电路，包括信号接收电路、比较开关电路和稳定驱动电路，其特征在于，所述信号接收电路接收焊接机器人的工具中心点检测电路输出的横向或纵向4‑20mA位移信号，运用双向二极管VD1、双向二极管VD1和电容C1组成的瞬态抑制电路抑制电磁干扰，电容C2、电阻R2组成的RC吸收电路进一步吸收电磁干扰后，进入运放器AR1为核心的电流电压转换器转换为0‑10V电压信号，所述比较开关电路接收信号接收电路输出信号，运用运放器AR2和电阻R4、电阻R5组成的减法电路对信号减法处理，计算出偏差信号，同时设计了运放器AR3、运放器AR4组成的窗口比较电路对信号进行比较分析，超过允许偏差范围±3％时窗口比较电路输出高电平，驱动三极管Q1导通、继电器K1线圈得电，所述稳定驱动电路经闭合的继电器K1常开触点K1‑1接收减法电路计算出的偏差信号，运用运放器AR5反相放大信号后触发电磁铁工作，其中三极管Q2、三极管Q3起到反馈校准，即稳定信号的作用；所述稳定驱动电路包括运放器AR5，运放器AR5的反相输入端接电阻R11的一端，电阻R11的另一端接稳压管Z1的正极和继电器K1的常开触点K1‑1的触点4，稳压管Z1的负极接三极管Q2的发射极，运放器AR1的同相输入端接电阻R10、电阻R9和电容C4的一端，电阻R10的另一端接地，电阻R9、电容C4的另一端接运放器AR5的输出端和电阻R15、电阻R16的一端以及三极管Q3的发射极，三极管Q2的基极接稳压管Z2的负极和电阻R13的一端，稳压管Z2的正极接地，电阻R13的另一端接三极管Q3的基极和电阻R13、电阻R15的另一端以及电阻R14的一端，三极管Q2的集电极接电阻R14的另一端和电阻R12的一端，电阻R12的另一端和三极管Q3的集电极接地，电阻R15的另一端接电磁铁H1的引脚1，电磁铁H1的引脚2接地。