[发明专利]一种带座椅式智能快速行走大腿假肢

摘要

一种带座椅式智能快速行走大腿假肢，包括左右腿两部分，左右腿结构相同，分别包括脚板、并联机构、两个第一步进电机、两个折叠轮部件、小腿支柱、第一电缸、大腿支柱、大腿套筒、两个紧固皮带、两个卡扣、硅胶软套、两个固定圈，本发明具有以下优点：本发明采用独特的并联机构，能够实现假肢脚踝的灵活活动；采用特殊的折叠轮部件，能够方便快捷地实现佩戴者的快速行走，同时也很大限度的缩小了空间，减小了重量。

主权项

1.一种带座椅式智能快速行走大腿假肢，包括脚掌板(1)、第一电缸(2)、脚跟板(3)、并联机构(4)、三个车轮部件(5)、两个第二电缸(6)、伸缩缸(7)、第一步进电机(8)、座椅部件(9)、第三电缸(10)、小腿支柱(11)、膝关节(12)、大腿支柱(13)、大腿套筒(14)、皮带(15)、固定环(16)、卡扣(17)；所述脚掌板(1)后端铰接在脚跟板(3)前端，第一电缸(2)底部铰接在脚跟板(3)上表面中部，其伸缩杆顶部铰接在脚掌板(1)上表面中部，并联机构(4)中的底板(401)固定在脚跟板(3)的顶部，六个第二电缸(402)两两一组，每组中第二电缸(402)的底部沿着底板(401)周向均匀球铰接在底板(401)顶部，第二电缸(402)的顶部球铰接在顶板(403)的底部；所述小腿支柱(11)为矩形柱状，其竖直固定安装在并联机构(4)顶部，两个第二电缸(6)竖直向下分别固定安装在小腿支柱(11)下部左右两侧，其伸缩杆顶部各固定有车轮部件(5)；所述座椅部件(9)中的座椅支架(904)底部为开口向下的矩形筒状，其底部侧面设有矩形通孔，其上部设有铰接支座，其铰接在小腿支柱(11)上部，第三电缸(10)底部铰接在小腿支柱(11)下部的后侧，其伸缩杆铰接在座椅支架(904)前部，伸缩杆(901)为矩形柱状，其侧面均匀设有齿形槽，伸缩杆(901)滑动安装在座椅支架(904)内，齿轮(903)穿过座椅支架(904)侧面的矩形通孔后与伸缩杆(901)侧面设有的齿形槽啮合，齿轮(903)侧面中心固定安装在第三步进电机(902)的电机轴上，第三步进电机(902)固定安装在座椅支架(904)侧面，伸缩缸(7)底部铰接在伸缩杆(901)底部，伸缩缸(7)底部的转动中心与第一步进电机(8)的电机轴同心固定，第一步进电机(8)固定安装在伸缩缸(7)底部，伸缩缸(7)的伸缩杆顶部固定安装有车轮部件(5)；所述车轮部件(5)由轮架(501)、两个第二步进电机(502)、两个轮子(503)组成，轮架(501)为开口向下的矩形筒状，两个轮子(503)转动安装在轮架(501)中，两个第二步进电机(502)固定安装在轮架(501)侧面，其电机轴分别与两个轮子(503)侧面中心固定；所述膝关节(12)中的支撑板(1201)为矩形板，其固定安装在小腿支柱(11)顶部，中心支架(1203)为矩形柱状，其底部球铰接在支撑板(1201)中心，四个第五电缸(1202)的底部铰接在中心支架(1203)四个侧面中部，其伸缩杆顶部球铰接在支撑板(1201)边缘处。