[发明专利]一种扫地机的陀螺仪角度修正方法和扫地机在审
| 申请号： | 201811037968.6 | 申请日： | 2018-09-06 |
| 公开（公告）号： | CN108937742A | 公开（公告）日： | 2018-12-07 |
| 发明（设计）人： | 孙起;韩健 | 申请（专利权）人： | 苏州领贝智能科技有限公司 |
| 主分类号： | A47L11/24 | 分类号： | A47L11/24;A47L11/40 |
| 代理公司： | 南京苏创专利代理事务所(普通合伙) 32273 | 代理人： | 杨勇 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种扫地机的陀螺仪角度修正方法，其根据同一个室内参考特征在不同图像中的角度，计算出扫地机的实际转动角度，并依据该实际转动角度对陀螺仪输出的角度进行实时修正，大大减小了陀螺仪因为时间积分而造成的角度误差，提升了扫地机路径规划的效果，避免重复清扫、漏扫等情况。此外，本发明还公开了一种扫地机。 | ||
| 搜索关键词： | 扫地机 陀螺仪 角度修正 转动 参考特征 角度误差 路径规划 实时修正 减小 清扫 室内 图像 输出 重复 | ||
【主权项】：
1.一种扫地机的陀螺仪角度修正方法，其特征在于，包括：步骤S100，获取第一时刻所述陀螺仪的角度θ1和所述扫地机的顶部图像Image1，提取所述Image1中的室内参考特征并计算所述室内参考特征在所述Image1中的角度β1；步骤S200，获取第二时刻所述陀螺仪的角度θ2和所述扫地机的顶部图像Image2，提取所述Image2中的所述室内参考特征并计算所述室内参考特征在所述Image2中的角度β2，其中第一时刻不同于第二时刻；步骤S300，使用θ1、β1、β2修正所述陀螺仪的角度θ2。
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