[发明专利]采集器相对参数的标定方法、装置、设备和介质有效
| 申请号： | 201811043273.9 | 申请日： | 2018-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN109242913B | 公开（公告）日： | 2020-11-10 |
| 发明（设计）人： | 谢远帆;周珣;李诗锐;王亮 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明实施例中提供了一种采集器相对参数的标定方法、装置、设备和介质，所述方案能够确定目标图像采集器采集各目标图像时在标定坐标系中的目标位姿信息，以及确定三维场景点云中空间点在标定坐标系中的位置信息和空间点在各目标图像中的投影点位置信息，并依据各目标图像对应的目标位置信息，三维场景点云中空间点在标定坐标系中的位置信息，以及空间点在各目标图像中的投影点位置信息，确定所述目标图像采集器和所述基准采集器之间的相对位姿。本发明实施例的技术方案提供了一种新的相对位姿标定方法，能够实现视野上没有重合的多个相机之间的外参标定，而且不需要在场景中设置标定物，提高了多个相机之间的外参标定的便捷性。 | ||
| 搜索关键词： | 采集 相对 参数 标定 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
1.一种采集器相对参数的标定方法，其特征在于，包括：依据目标图像采集器采集至少两个目标图像时基准采集器在标定坐标系中的基准位姿信息，以及基准采集器与目标图像采集器之间的相对位姿变量，确定目标图像采集器采集各目标图像时在标定坐标系中的目标位姿信息；依据采集的各目标图像进行三维场景重建，确定三维场景点云中空间点在标定坐标系中的位置信息，以及空间点在各目标图像中的投影点位置信息；依据各目标图像对应的目标位姿信息，三维场景点云中空间点在标定坐标系中的位置信息，以及空间点在各目标图像中的投影点位置信息，确定所述目标图像采集器和所述基准采集器之间的相对位姿。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于百度在线网络技术（北京）有限公司，未经百度在线网络技术（北京）有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811043273.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
