[发明专利]对象标注方法、移动控制方法、装置、设备及存储介质有效
| 申请号： | 201811060480.5 | 申请日： | 2018-09-11 |
| 公开（公告）号： | CN110163904B | 公开（公告）日： | 2022-04-22 |
| 发明（设计）人： | 曾超 | 申请（专利权）人： | 腾讯大地通途（北京）科技有限公司;腾讯科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/60 | 分类号： | G06T7/60;G06T7/20 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 郝传鑫;熊永强 |
| 地址： | 100089 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种对象标注方法、移动控制方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：获取由图像传感器从环境空间中拍摄得到的参考图像，参考图像包括至少一个参考对象；获取由三维空间传感器扫描环境空间得到的目标点云数据，目标点云数据用于表示在环境空间中的目标对象所占据的三维空间区域；从参考图像中确定出与目标对象匹配的目标参考对象；确定目标点云数据所表示的三维空间区域投影到参考图像上的投影尺寸；根据确定的投影尺寸在参考图像中对目标参考对象进行三维标注。结合目标点云数据对参考图像中的目标参考对象进行三维标注，可提高标注的精确度，且无需人工标注，可降低标注成本。 | ||
| 搜索关键词： | 对象 标注 方法 移动 控制 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种对象标注方法，其特征在于，包括：获取由图像传感器从环境空间中拍摄得到的参考图像，所述参考图像包括至少一个参考对象；获取由三维空间传感器扫描所述环境空间得到的目标点云数据，所述目标点云数据用于表示在所述环境空间中的目标对象所占据的三维空间区域；从所述参考图像中确定出与所述目标对象匹配的目标参考对象；确定所述目标点云数据所表示的三维空间区域投影到所述参考图像上的投影尺寸；根据确定的投影尺寸在所述参考图像中对所述目标参考对象进行三维标注。
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