[发明专利]搬运机器人旋转控制方法和装置有效
| 申请号： | 201811060860.9 | 申请日： | 2018-09-12 |
| 公开（公告）号： | CN110370269B | 公开（公告）日： | 2021-10-01 |
| 发明（设计）人： | 霍峰 | 申请（专利权）人： | 北京京东乾石科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;H02P5/46 |
| 代理公司： | 中原信达知识产权代理有限责任公司 11219 | 代理人： | 张一军;张效荣 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经济技*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了搬运机器人旋转控制方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：根据控制搬运机器人旋转的任务，确定搬运机器人的合成角位移，并根据合成角位移生成合成速度指令和合成位置指令；根据合成速度指令，生成第一速度指令和第二速度指令，并根据合成位置指令，生成第一位置指令和第二位置指令；利用第一速度指令和第一位置指令，控制车体旋转，并利用第二速度指令和第二位置指令，控制托盘旋转。该实施方式能够确定搬运机器人的合成角位移，然后生成速度指令和位置指令，进而利用速度指令和位置指令控制车体和托盘在同一时刻完成同步旋转动作，保证了搬运机器人的定位准确性，提高了机器人的工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 搬运 机器人 旋转 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种搬运机器人旋转控制方法，其特征在于，包括：根据控制搬运机器人旋转的任务，确定所述搬运机器人的合成角位移，并根据所述合成角位移生成合成速度指令和合成位置指令；根据所述合成速度指令，生成第一速度指令和第二速度指令，并根据所述合成位置指令，生成第一位置指令和第二位置指令；利用所述第一速度指令和所述第一位置指令，控制所述车体旋转，并利用所述第二速度指令和所述第二位置指令，控制所述托盘旋转。
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