[发明专利]一种基于相平面模糊自调整的倒立摆系统改进型自抗扰控制方法有效
| 申请号： | 201811095122.8 | 申请日： | 2018-09-19 |
| 公开（公告）号： | CN109856968B | 公开（公告）日： | 2022-11-08 |
| 发明（设计）人： | 刘伟;黄辉先;陈思溢 | 申请（专利权）人： | 湘潭大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 411105 湖南省湘*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明涉及了一种基于相平面模糊自调整的倒立摆系统改进型自抗扰控制方法。首先针对倒立摆系统，采用双曲正切非线性函数构造跟踪微分器和三阶时变参数的改进型扩张状态观测器，用于安排过渡过程、抑制初始微分峰值、估计系统状态以及内部和外部总扰动；然后，利用相平面轨迹特征规则对状态误差反馈控制器参数进行实时模糊自调整。本发明具有抗干扰能力强、控制精度高等优点，可用于含干扰和未知非线性系统的高精度控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 平面 模糊 调整 倒立 系统 改进型 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于相平面模糊自调整的倒立摆系统改进型自抗扰控制方法，其特征在于：包括以下步骤：第一步，基于倒立摆系统的控制输入和测量输出信息，采用双曲正切非线性函数构造跟踪微分器和三阶时变参数的改进型扩张状态观测器，安排过渡过程、抑制初始微分峰值、估计系统状态以及内部和外部总扰动。第二步，利用相平面轨迹特征规则设计模糊控制器对状态误差反馈控制器的参数进行实时自调整。
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