[发明专利]一种深孔自定心的管内机器人

摘要

本发明公开了一种深孔自定心的管内机器人，包括防护筒壳、设置在所述防护筒壳内的多个电动推杆，所述防护筒壳的两端分别固定有反射镜基座、尾部基座，且反射镜基座、尾部基座直接固定有芯轴，所述芯轴上套接有与所述芯轴过渡配合的两个锥度轴，反射镜基座与锥度轴的细端之间、尾部基座与靠近所述平整端面Ⅱ的锥度轴的细端之间均夹有多个定心陶瓷球；两个相临所述电动推杆之间设有履带行走机构。本发明通过利用球定心，使定心由线接触变成了点接触，并且由于误差均化作用，极大的增加了定心的准确度；采用推杆与受力环的结合，提高了定心过程中的稳定性；行走机构采用履带，并且呈圆周平均分布，极大的增加了运动稳定性。

主权项

1.一种深孔自定心的管内机器人，其特征在于，包括防护筒壳、设置在所述防护筒壳内的多个电动推杆，所述防护筒壳的两端分别固定有反射镜基座、尾部基座，所述反射镜基座的一端具有平整端面Ⅰ，所述尾部基座的一端具有平整端面Ⅱ，所述平整端面Ⅰ与所述平整端面Ⅱ相对设置，所述平整端面Ⅰ与所述平整端面Ⅱ之间设有芯轴，所述芯轴的一端与所述平整端面Ⅰ固定连接，所述芯轴的另一端与所述平整端面Ⅱ固定连接，所述反射镜基座的轴线、所述尾部基座的轴线分别与所述芯轴的轴线重合；/n所述芯轴上套接有与所述芯轴过渡配合的两个锥度轴，且两个所述锥度轴的粗端相对设置，两个所述锥度轴之间设有套接在所述芯轴上的推力弹簧，所述锥度轴的轴线与所述芯轴的轴线重合；/n所述平整端面Ⅰ与靠近所述平整端面Ⅰ的锥度轴的细端之间、所述平整端面Ⅱ与靠近所述平整端面Ⅱ的锥度轴的细端之间均夹有多个定心陶瓷球，且多个所述定心陶瓷球围绕所述芯轴的轴线均匀排列；/n靠近所述平整端面Ⅱ的锥度轴的粗端上固定有受力环，所述受力环的轴线与所述芯轴的轴线重合，多个所述电动推杆的一端分别与所述受力环固定连接，且多个所述电动推杆围绕所述芯轴的轴线均匀排列；所述电动推杆的另一端与控制所述电动推杆打开和关闭的压断开关组连接，且所述压断开关组与靠近所述平整端面Ⅰ的锥度轴的粗端固定连接，所述电动推杆的轴线与所述芯轴的轴线平行；/n两个相临所述电动推杆之间设有履带行走机构，所述履带行走机构设有履带，所述履带行走机构与所述防护筒壳固定连接；/n所述防护筒壳在所述履带所在处设有与所述履带相匹配的通孔Ⅰ，所述防护筒壳在所述定心陶瓷球所在处开设有通孔Ⅱ，所述通孔Ⅱ远离所述定心陶瓷球的一侧的开孔孔径小于所述通孔Ⅱ靠近所述定心陶瓷球的一侧的开孔孔径，且所述通孔Ⅱ远离所述定心陶瓷球的一侧的开孔孔径小于所述定心陶瓷球的外径。/n