[发明专利]进行校准的机器人控制装置、测量系统以及校准方法

摘要

本发明提供一种进行校准的机器人控制装置、测量系统以及校准方法，能够恰当地生成用于提高机器人的定位精度的测量区域。在机器人的可动范围内规定第1以及第2测量区域，并在各个测量区域中进行机器人的机构参数的校准，存储各个校准结果来作为第1校准结果以及第2校准结果。在两个校准结果之间的差超过预先决定的阈值时，在第1测量区域与第2测量区域之间规定第3测量区域，并在第3测量区域中进一步进行机构参数的校准，存储其结果来作为第3校准结果。

主权项

1.一种机器人控制装置，其控制机器人，其特征在于，所述机器人控制装置具备：规定部，其在所述机器人的可动部的可动范围内，规定包括第1测量区域以及与该第1测量区域不同的第2测量区域的至少2个测量区域；校准执行部，其使所述机器人的所述可动部在所述第1测量区域内移动来进行所述机器人的机构参数的校准，并且使所述机器人的所述可动部在所述第2测量区域内移动来进行所述机器人的机构参数的校准；以及存储部，其存储通过在所述第1测量区域中的校准而得到的机构参数来作为第1校准结果，并存储通过在所述第2测量区域中的校准而得到的机构参数来作为第2校准结果，所述规定部根据存储在所述存储部中的所述第1校准结果与所述第2校准结果，在所述第1测量区域与所述第2测量区域之间规定第3测量区域，所述校准执行部使所述机器人的所述可动部在所述第3测量区域内移动来进行所述机器人的机构参数的校准，所述存储部存储通过在所述第3测量区域中的校准而得到的机构参数来作为第3校准结果。