[发明专利]一种激光打标采摘装置

摘要

本发明涉及果实采摘领域，且为一种激光打标采摘装置，包括车身、检测装置、除草装置、采摘装置、喷涂装置；通过在机械臂上设置圆弧形滑轨，将激光喷头设置在滑轨中，从而使得在采摘的同时对果物进行激光打标，采摘装置对果物进行抓取定位，定位、打标和采摘在同时进行，不需要在采摘后在设置打标装置对果物进行打标，且两个半圆弧轨道之间的距离可以调节，从而调剂喷头和果物之间的距离，实现了各个距离的激光打标，喷头可随着滑块在滑轨上来回移动，两个喷头对果物的整个中间区域进行了覆盖，实现了果物的大范围激光喷涂。

主权项

1.一种激光打标采摘装置，包括车身、检测装置、除草装置、采摘装置、喷涂装置；其特征在于：车身的底部设置有前后行走轮，行走轮通过升降气缸与车身底部连接，车身底盘中央设置有检测装置，检测装置对地面的凹凸不平处进行检测，车身上部设置有信号接收装置和激光发生器，信号接收装置接收从检测装置检测到的信号，若检测到地面有凸起的障碍物可能损伤底盘时，传送指令使升降气缸启动将行走轮架抬起使车身升高，车身的前部设置有除草装置，除草装置包括与车身连接的连杆、电机以及电机驱动的除草刀盘，采摘装置包括电机Ⅰ、立柱、采摘大臂、电机Ⅱ、采摘小臂、电机Ⅲ、机械手装置Ⅰ、机械手装置Ⅱ、剪切装置、电机Ⅰ设置在车体上，电机Ⅰ与立柱连接，电机Ⅰ带动立柱转动，立柱与采摘大臂铰接，立柱上设置有电机Ⅱ，电机Ⅱ带动采摘大臂转动，采摘大臂通过第一铰支架与采摘小臂连接，电机Ⅲ设置在采摘大臂上，电机Ⅲ带动采摘小臂转动，采摘大臂和采摘小臂之间互相铰接，采摘小臂的末端设置有机械手装置Ⅰ，机械手装置Ⅰ包括连接块Ⅰ、气缸Ⅰ、连接板Ⅰ、推杆Ⅰ、机械手大臂、机械手小臂、固定杆，连接块Ⅰ为空心状，气缸Ⅰ设置在空心连接块Ⅰ内，气缸Ⅰ通过推杆Ⅰ与连接板Ⅰ连接，连接板Ⅰ与两个机械手大臂通过销钉连接，机械手大臂与机械手小臂通过销钉连接，两个固定杆的一端连接在连接块上，另一端连接在大臂上，在气缸Ⅰ的作用下，推杆Ⅰ推动连接板Ⅰ左右运动，从而带动机械手臂的张开与闭合，完成对果物的抓取与放开。