[发明专利]一种多向移动的桁架机械手

摘要

本发明涉及机械结构技术领域，公开了一种多向移动的桁架机械手，包括一对支架，所述支架上固定安装有第一导轨，且第一导轨上均滑动安装有移动座，所述移动座之间固定安装有第二导轨，且第一导轨上固定安装有通过丝杆驱动移动座的第一丝杆驱动电机。本发明设计的桁架机械手是针对现有的桁架机械手进行合理改造，从而通过第一角度调整电机重新调整第一移动杆的水平角度并能够利用第三角度调整电机重新调整第二推动杆的垂直角度，同时第一移动杆的伸出长度也能够通过第一位置调整电机进行进一步的调整，从而能够使末端的夹具在更大的作业范围内完成物品的夹装和搬运操作，节省了支架的空间占用面积，同时也增强了工作灵活性，具有很高的实用价值。

主权项

1.一种多向移动的桁架机械手，包括一对支架(1)，其特征在于：所述支架(1)上固定安装有第一导轨(3)，且第一导轨(3)上均滑动安装有移动座(4)，所述移动座(4)之间固定安装有第二导轨(5)，且第一导轨(3)上固定安装有通过丝杆驱动移动座(4)的第一丝杆驱动电机(7)，所述第二导轨(5)上滑动安装有移动台(28)，且第二导轨(5)上固定安装有通过丝杆驱动移动台(28)移动的第二丝杆驱动电机(14)，所述移动台(28)的上方固定安装有固定台(20)，且固定台(20)的中心处一体成型有定位轴(26)，所述定位轴(26)的上方铰接安装有配合座(16)，且固定台(20)的外侧一体成型有齿圈(19)，所述配合座(16)上通过螺栓固定安装有用于驱动齿圈(19)旋转的第一角度调整电机(18)，且配合座(16)上滑动安装有第一移动杆(17)，所述配合座(16)上固定安装有用于驱动第一移动杆(17)沿着配合座(16)内部滑动的第一位置调整电机(15)，且第一移动杆(17)的末端一体成型有铰接臂(11)，所述铰接臂(11)的末端转动连接有铰接座(12)，且铰接臂(11)上通过螺栓固定安装有用于驱动铰接座(12)旋转的第三角度调整电机(25)，所述铰接座(12)上滑动安装有第二移动杆(13)，且铰接座(12)上固定安装有用于驱动第二移动杆(13)沿着铰接座(12)运动的第二位置调整电机(10)，所述第二移动杆(13)的末端固定安装有连接座(9)，且连接座(9)的末端铰接安装有夹具安装座(6)，所述第一丝杆驱动电机(7)、第二丝杆驱动电机(14)、第一位置调整电机(15)、第二位置调整电机(10)、第一角度调整电机(18)和第三角度调整电机(25)均电性连接至同一PLC控制器。