[发明专利]目标跟踪方法及装置有效
| 申请号： | 201811154331.5 | 申请日： | 2018-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN110378178B | 公开（公告）日： | 2022-01-28 |
| 发明（设计）人： | 王天培;甄龙豹;葛建勇;任亚星;张凯;韩汝涛;和林;李小川;杨箫 | 申请（专利权）人： | 毫末智行科技有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/58 | 分类号： | G06V20/58;G01S13/72;G01S17/58 |
| 代理公司： | 北京润平知识产权代理有限公司 11283 | 代理人： | 王晓晓;肖冰滨 |
| 地址： | 100055 北京市丰*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种目标跟踪方法及装置，属于车辆领域。所述方法包括：读取当前时刻的目标融合列表，目标融合列表包括与一个或多个环境目标中每一个环境目标相对应的目标属性集合，目标属性集合包括由一个或多个传感器各自测得的环境目标的参数属性集合；判断当前时刻的目标融合列表是否是初始目标融合列表；以及如果当前时刻的目标融合列表不是初始目标融合列表，则根据当前时刻的目标融合列表和存储的前一时刻的目标跟踪列表来确定当前时刻的目标跟踪列表，其中目标跟踪列表包括与筛选出的每一个环境目标对应的参数属性集合以及融合跟踪ID。其能够促使决策系统作出更准确的决策。 | ||
| 搜索关键词： | 目标 跟踪 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：读取当前时刻的目标融合列表，所述目标融合列表包括与一个或多个环境目标中每一个环境目标相对应的目标属性集合，所述目标属性集合包括由一个或多个传感器各自测得的环境目标的参数属性集合，所述参数属性集合至少包括以下属性中的一者或多者：纵向速度、纵向距离、目标ID；判断所述当前时刻的目标融合列表是否是初始目标融合列表；以及如果所述当前时刻的目标融合列表不是初始目标融合列表，根据所述当前时刻的目标融合列表和存储的前一时刻的目标跟踪列表来确定当前时刻的目标跟踪列表，其中所述目标跟踪列表包括与筛选出的每一个环境目标对应的参数属性集合以及融合跟踪ID。
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