[发明专利]一种公路智能移动机器人控制方法及系统

摘要

本发明公开一种公路智能移动机器人控制方法及系统，包括如下步骤：建立相机坐标系和环境坐标系；获取护栏上两个二维码标签的初始位置、目标位置及各自的轨迹曲线；驱动护栏按照预设的轨迹曲线进行移动；每间隔时间t捕捉两个二维码标签当前的位置坐标，判断当前的位置坐标是否在各自的轨迹曲线上，重复该步骤；使护栏向右移动；使护栏向左移动。本发明不需要破坏路面，节省施工量；本发明不需要进行路面画线，不影响城市及环境的美观度；本发明对使用环境没有限制，恶劣天气下也能够正常使用；本发明不需要补光灯，避免了对驾驶人员的干扰。

主权项

1.一种公路智能移动机器人控制方法，其特征在于：包括如下步骤：S1、在已建立的坐标系下分别获取护栏上两个二维码标签的初始位置、目标位置及各自的轨迹曲线；S2、中央处理器将行走命令控制信号实时发送给万向轮行走装置，万向轮行走装置驱动护栏按照预设的轨迹曲线进行移动；S3、在移动的过程中，摄像机每间隔时间t捕捉两个二维码标签当前的位置坐标，并将数据结果传送给中央处理器，中央处理器判断当前的位置坐标是否在各自的轨迹曲线上，若不在轨迹曲线上，则中央处理器计算出偏差角度及距离，并判断当前的位置坐标在轨迹曲线的左侧还是右侧，若当前的位置坐标在轨迹曲线的左侧则转向S4，若当前的位置坐标在轨迹的右侧则转向S5，重复该步骤；S4、中央处理器发出指令使护栏向右移动，当护栏移动使其中一个二维码标签的位置移动到其轨迹曲线上时，保持该二维码标签的位置不动，移动另一个二维码标签的位置使其移动到其轨迹曲线上；S5、中央处理器发出指令使护栏向左移动，当护栏移动使其中一个二维码标签的位置移动到其轨迹曲线上时，保持该二维码标签的位置不动，移动另一个二维码标签的位置使其移动到其轨迹曲线上。