[发明专利]一种具有八自由度的机械手臂装置在审
| 申请号： | 201811168016.8 | 申请日： | 2018-10-08 |
| 公开（公告）号： | CN108908309A | 公开（公告）日： | 2018-11-30 |
| 发明（设计）人： | 杜志江;王伟东;于洪健 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/02 | 分类号： | B25J9/02;B25J9/08;B25J9/16 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 牟永林 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种具有八自由度的机械手臂装置，它涉及机械手臂领域。本发明解决了现有的机械手臂存在结构布局、可操作性及灵活性难以适应特殊环境作业中的移动平台的作业要求的问题。本发明包括肩部回转组件、肩部俯仰组件、带音箱摄像头、伸缩臂固定组件、伸缩臂滑动组件、肘部旋转组件、腕部俯仰组件、手腕摄像头、腕部回转组件和手爪开合组件，肩部回转组件、肩部俯仰组件、伸缩臂固定组件、伸缩臂滑动组件、肘部旋转组件、腕部俯仰组件、腕部回转组件和手爪开合组件由前至后顺次连接，带音箱摄像头安装在肩部俯仰组件上，手腕摄像头安装在腕部回转组件上。本发明用于机械手臂适应特殊环境作业中的移动平台的作业要求。 | ||
| 搜索关键词： | 俯仰组件 肩部 伸缩臂 机械手臂 腕部回转 肘部 机械手臂装置 摄像头安装 摄像头 固定组件 滑动组件 环境作业 回转组件 开合组件 旋转组件 移动平台 作业要求 音箱 手爪 腕部 手腕 结构布局 顺次连接 由前至后 | ||
【主权项】：
1.一种具有八自由度的机械手臂装置，其特征在于：所述机械手臂装置包括肩部回转组件(1)、肩部俯仰组件(2)、伸缩臂固定组件(4)、伸缩臂滑动组件(5)、肘部旋转组件(6)、腕部俯仰组件(7)、腕部回转组件(9)和手爪开合组件(10)；肩部回转组件(1)、肩部俯仰组件(2)、伸缩臂固定组件(4)、伸缩臂滑动组件(5)、肘部旋转组件(6)、腕部俯仰组件(7)、腕部回转组件(9)和手爪开合组件(10)由前至后顺次连接；肩部俯仰组件(2)内部设有肩部回转电机驱动装置，肩部回转电机驱动装置的动力输出端与肩部回转组件(1)连接，肩部俯仰组件(2)通过肩部回转电机驱动装置与肩部回转组件(1)形成肩部旋转动作；肩部俯仰组件(2)内部设有肩部俯仰电机驱动装置，肩部俯仰电机驱动装置的动力输出端与伸缩臂固定组件(4)连接，伸缩臂固定组件(4)通过肩部俯仰电机驱动装置与肩部俯仰组件(2)形成肩部俯仰动作；伸缩臂固定组件(4)内部设有大臂伸缩电机驱动装置，大臂伸缩电机驱动装置的动力输出端与伸缩臂滑动组件(5)连接，伸缩臂滑动组件(5)通过大臂伸缩电机驱动装置与伸缩臂固定组件(4)形成大臂伸缩动作；伸缩臂滑动组件(5)内部设有肘部俯仰电机驱动装置，肘部俯仰电机驱动装置的动力输出端与肘部旋转组件(6)连接，肘部旋转组件(6)通过肘部俯仰电机驱动装置与伸缩臂滑动组件(5)形成肘部俯仰动作；肘部旋转组件(6)内部设有肘部回转电机驱动装置，肘部回转电机驱动装置的动力输出端与腕部俯仰组件(7)连接，腕部俯仰组件(7)通过肘部回转电机驱动装置与肘部旋转组件(6)形成肘部回转动作；腕部俯仰组件(7)内部设有腕部俯仰电机驱动装置，腕部俯仰电机驱动装置的动力输出端与腕部回转组件(9)连接，腕部回转组件(9)通过腕部俯仰电机驱动装置与腕部俯仰组件(7)形成腕部俯仰动作；腕部回转组件(9)内部设有腕部回转电机驱动装置，腕部回转电机驱动装置的动力输出端与手爪开合组件(10)连接，手爪开合组件(10)通过腕部回转电机驱动装置与腕部回转组件(9)形成腕部回转动作；腕部回转组件(9)内部设有手爪开合电机驱动装置，手爪开合电机驱动装置的动力输出端与手爪开合组件(10)的两对手指连接，使手爪开合组件(10)的两对手指形成夹持动作，进而形成手爪开合动作。
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