[发明专利]一种面向智能物流车的在环仿真方法及系统

摘要

本发明的一种面向智能物流车的在环仿真方法及系统，所述的种面向智能物流车的在环仿真方法及系统包括实验环境设置模块、图像采集模块、图像感知模块、决策控制模块、驾驶控制模块、信息核实模块、无线自动接收模块和人车交互模块。本发明提供了一种面向智能物流车的在环仿真方法及系统，通过将用户自助在智能物流车操作、信息确认、存储快递等内容在实验平台实现，有效帮助研究人员在计算机仿真之后、智能物流车实物落地之前，在实验室开发或测试智能物流车和用户的交互内容和交互效果。

主权项

1.一种面向智能物流车的在环仿真方法，其特征在于，包括如下步骤：(11)工控机内置Carsim软件，模拟实际场景，球形显示屏显示面向快递存储用户的自动驾驶交通场景；(12)工控机开启实验采集摄像头，实时采集实验需求全景图像数据并上传至工控机用于数据分析；(13)通过目标全景感知算法程序对摄像头采集的全景图像数据进行算法处理，实时对汽车周围环境进行视觉感知；(14)决策控制模块解析全景图像数据处理后的感知结果，完成驾驶决策工作，并输出决策控制信号；(15)驾驶控制模块基于Simulink和Carsim联合仿真的汽车控制和动力学模型根据收到的决策控制信号控制智能物流车在交通模拟环境中驾驶；(16)信息核实模块通过在后台数据库提前完成用户信息的存储，实验过程智能物流车完成用户二维码的检测识别，连接至后台数据库，核实用户信息；(17)无线自动接收模块，用户经过智能物流车核实信息后，通过在客户端发出开启箱门指令，无线自动接收模块接收信号，快递柜控制电路开启箱门；(18)用户在智能物流车打开箱门后，完成存储快递操作，箱门在用户操作结束后自动关闭，智能物流车完成当前交互后执行下一个交互任务。