[发明专利]一种机器人的运动控制方法及其计算设备

摘要

本发明提供一种机器人的运动控制方法及其计算设备，该方法包括：在机器人的平面作业地图内设置活动区域和运动禁区；实时监控所述机器人的位置信息；根据所述位置信息控制所述机器人在所述活动区域内执行清洁程序；根据所述位置信息禁止所述机器人进入所述运动禁区。本发明提供的一种机器人的运动控制方法及其计算设备，通过设置活动区域和运动禁区，控制机器人在指定的活动区域内进行清洁作业，同时可以将窗帘、电线等物品的放置区域设为运动禁区，避免机器人进入运动禁区而卡在物品上，同时也避免扫地机器人发生触电危险。

主权项

1.一种机器人的运动控制方法，其特征在于，包括：在机器人的平面作业地图内设置活动区域和运动禁区；实时监控所述机器人的位置信息；根据所述位置信息控制所述机器人在所述活动区域内执行清洁程序；根据所述位置信息禁止所述机器人进入所述运动禁区；其中，沿所述运动禁区的边缘设置虚拟墙；当根据所述位置信息判断所述机器人移动至所述虚拟墙时，控制所述机器人沿与所述运动禁区相反的方向移动；当所述机器人位于所述运动禁区内时，将所述运动禁区的虚拟墙设为失效并控制所述机器人移动出所述运动禁区；其中，以所述活动区域的中心点作为所述机器人执行所述清洁程序的第一起始位置；根据所述位置信息控制所述机器人移动至所述第一起始位置后，开始执行所述清洁程序；所述方法还包括：在所述活动区域内设置第二起始位置；当所述机器人检测到所述第一起始位置有障碍物时，根据所述位置信息控制所述机器人在所述活动区域内按照自内而外半径逐渐增大的方式螺旋运动，以搜索所述第二起始位置；如果根据所述位置信息判断所述机器人移动至所述第二起始位置，则控制所述机器人在所述第二起始位置开始执行所述清洁程序；如果根据所述位置信息判断所述机器人在所述活动区域内未搜索到所述第二起始位置，则控制所述机器人移动至下一个所述活动区域执行所述清洁程序。