[发明专利]一种内窥镜手术机器人组合系统及其使用方法

摘要

本发明公开了一种内窥镜手术机器人组合系统及其使用方法，该组合系统包括主控台车、设备台车、至少一台手术台车和内窥镜套管套件。本发明的组合系统利用机器人控制的柔性手术工具替代传统的内窥镜手动工具，有更好的到达性和定位精确度，缓解了传统内窥镜手术的操作困难并改善手术效果，可适用于各种经尿道的内窥镜微创手术。

主权项

1.一种内窥镜手术机器人组合系统，其特征在于，包括主控台车、设备台车、至少一台手术台车和内窥镜套管套件，其中所述主控台车包括操控设备、第一显示器和工控机，其中所述工控机内设接收模块和信号转换模块；所述设备台车包括机柜、第二显示器、内窥镜模块设备、线缆、辅助手术设备、集线器和图像处理装置，其中所述内窥镜模块设备、辅助手术设备、集线器和图像处理装置安装在所述机柜内，所述显示器固定在所述机柜上；所述线缆包括手术台车线缆和主从连接线缆；所述主控台车与所述设备台车通过所述主从连接线缆连接，且每台手术台车与所述设备台车通过所述手术台车线缆连接；所述手术台车包括台车底盘、定位机械臂、线性模组、驱动模组、柔性手术工具、套管隔离装置和工具隔离装置；所述线性模组搭载在所述定位机械臂上，所述驱动模组被设置成能够在所述线性模组上沿所述线性模组的纵轴前后移动；所述柔性手术工具包括驱动传动单元和柔性连续体结构，所述柔性连续体结构包括从远端至近端依次设置的远端结构体、中部连接体和近端结构体，所述远端结构体上搭载有手术工具头或内窥镜，其中一台手术台车的柔性手术工具上搭载有内窥镜，其他手术台车的柔性手术工具上搭载有手术工具头；所述驱动模组的远端与所述柔性手术工具的驱动传动单元相连接并控制所述柔性连续体结构的动作；以及所述套管隔离装置安装在所述线性模组的远端处，且所述套管隔离装置上设有通孔使得所述柔性手术工具能够穿过所述通孔；所述工具隔离装置安装在所述驱动模组上。