[发明专利]一种延续性强的五自由度混联下肢康复机器人

摘要

本发明涉及一种延续性强的五自由度混联下肢康复机器人，包括左足、右足、左减震弹簧、右减震弹簧、左支架、右支架、左侧舵机齿、右侧舵机齿、橡胶垫、右L支架、左L支架、左肩舵机齿、右肩舵机齿、靠枕、横板、控制箱、显示屏、扶手、摇杆、摇轮、电池箱、操作器，所述左足上端与左支架的下端固定连接，所述左支架内部嵌入有左减震弹簧，所述左支架上端与左侧舵机齿转动连接，本发明具有较强的延续性，一方面可有效为病人提供充足的要求，拥有5个方向自由度，方向，步态调整灵活方便，另一方面可有效的实现病人混联下肢康复训练陪同的灵活性和便捷性，有效提高病人康复效率。

主权项

1.一种延续性强的五自由度混联下肢康复机器人，其特征在于：所述的五自由度混联下肢康复机器人结构包括左足(1)、右足(2)、左减震弹簧(3)、右减震弹簧(4)、左支架(5)、右支架(6)、左侧舵机齿(7)、右侧舵机齿(8)、橡胶垫(9)、右L支架(10)、左L支架(11)、左肩舵机齿(12)、右肩舵机齿(13)、靠枕(14)、横板(15)、控制箱(16)、显示屏(17)、扶手(18)、摇杆(19)、摇轮(20)、电池箱(21)、操作器(22)，所述左足(1)上端与左支架(5)的下端固定连接，所述左支架(5)内部嵌入有左减震弹簧(3)，所述左支架(5)上端与左侧舵机齿(7)转动连接，所述左侧舵机齿(7)通过左L支架(11)和左肩舵机齿(12)转动连接，所述左L支架(11)的弯梁处设有橡胶垫(9)，所述左肩舵机齿(12)与横板(15)底端左侧转动连接，所述横板(15)侧面与靠枕(14)固定连接，所述横板(15)表面左侧嵌入有方形控制箱(16)，所述横板(15)表面中部嵌入有14寸显示屏(17)，所述横板(15)表面右侧嵌入有电池箱(21)，所述横板(15)背部上端设有摇轮(20)，所述摇轮(20)通过摇杆(19)与扶手(18)转动连接，所述横板(15)底端右侧通过右肩舵机齿(13)与右L支架(10)转动连接，所述右L支架(10)的另一段与右侧舵机齿(8)固定连接，所述右侧舵机齿(8)与右支架(6)上端转动连接，所述右支架(6)底端与右足(2)固定连接，所述右支架(6)内部嵌入有右减震弹簧(4)，所述控制箱(16)与操作器(22)电气连接。