[发明专利]机器人系统

摘要

一种机器人系统，具备：机器人，具有机器人臂和第一相机；第二相机，与所述机器人分开设置；以及控制装置，对所述机器人和所述第二相机进行控制。第一相机是预先校正完毕的，作为其校正数据的第一校正数据是已知的。控制装置(i)利用第一相机对校正用图案进行拍摄而获取第一图案图像，并利用第二相机对校正用图案进行拍摄而获取第二图案图像，(ii)使用第一图案图像、第二图案图像、以及作为针对第一相机的已知的校正数据的第一校正数据，执行求出作为第二相机的校正数据的第二校正数据的校正处理。

主权项

1.一种机器人系统，其特征在于，具备：机器人，具有机器人臂和第一相机；第二相机，与所述机器人分开设置；以及控制装置，对所述机器人和所述第二相机进行控制，所述控制装置具备处理器，所述第二相机设置为，在利用所述第一相机对进行使用所述机器人臂的作业的作业区域进行拍摄的状态下，利用所述第二相机对成为所述第一相机的视野范围外的校正位置进行拍摄，所述处理器进行以下处理：(a)在执行所述作业区域中的所述作业之前，驱动所述机器人的关节，以使得利用所述第一相机对所述校正位置进行拍摄，(b)利用所述第一相机对设置于所述校正位置的校正用图案进行拍摄而获取第一图案图像，并利用所述第二相机对设置于所述校正位置的校正用图案进行拍摄而获取第二图案图像，(c)使用所述第一图案图像、所述第二图案图像以及作为针对所述第一相机的已知的校正数据的第一校正数据，执行求出作为所述第二相机的校正数据的第二校正数据的校正处理，(d)在执行所述校正处理后，利用所述第一相机对所述作业区域进行拍摄且执行所述作业区域中的作业，并在所述第二相机的视野中进行基于所述第二相机的拍摄且在所述第二相机的视野中执行使用所述机器人臂的动作。