[发明专利]减速器、减速电机和机器人

摘要

本发明提供一种减速器、减速电机和机器人，减速器包括针齿壳、刚性盘、行星架、曲轴、行星齿轮、滚针、滚针轴承和摆线轮；针齿壳具有工作腔，刚性盘安装于工作腔的轴向第一端，行星架安装于工作腔的轴向第二端，摆线轮位于刚性盘与行星架之间，多个滚针啮合在摆线轮的外齿面与针齿壳的内齿面之间；曲轴转动连接在刚性盘与行星架之间，曲轴的偏心部和滚针轴承位于摆线轮的轴承孔中；行星齿轮位于刚性盘与摆线轮之间或位于刚性盘外。减速电机包括减速器和驱动电机，机器人包括减速电机。行星齿轮放置在工作腔或设置在减速器外可取消行星架上齿轮放置位的设置，减小行星架的体积使减速器体积缩小，位于工作腔中的行星齿轮得到有效保护和充分润滑。

主权项

1.减速器，包括针齿壳、刚性盘、行星架、曲轴、行星齿轮、滚针、滚针轴承和摆线轮；所述针齿壳中部具有贯穿自身轴向的工作腔，所述刚性盘通过第一轴承可转动地安装于所述工作腔的轴向第一端，所述行星架通过第二轴承可转动地安装于所述工作腔的轴向第二端，所述摆线轮位于所述刚性盘与所述行星架之间，多个所述滚针啮合在所述摆线轮的外齿面与所述针齿壳的内齿面之间；所述曲轴可转动地连接在所述刚性盘与所述行星架之间，所述滚针轴承套装在所述曲轴的偏心部上，所述偏心部以及所述滚针轴承位于所述摆线轮的轴承孔中；其特征在于：所述行星齿轮安装在所述曲轴上且位于所述工作腔内，在所述针齿壳的轴向上，所述行星齿轮位于所述刚性盘与所述摆线轮之间。