[发明专利]一种外骨骼上肢康复机器人

摘要

本发明公开了一种外骨骼上肢康复机器人，包括执行机构和驱动机构；所述执行机构包括背板、肩部、上肢机械臂；所述背板与所述肩部铰接；所述肩部包括肩架和肩部调节固定机构；所述上肢机械臂安装在所述肩部；所示上肢机械臂包括上臂机构、小臂机构、手部机构，所述上臂机构包括上臂顶板、上臂调节固定机构、上臂旋转机构；所述小臂机构包括小臂调节固定机构和小臂旋转机构，所述手部机构为一个可抓取的圆柱形握把；所述驱动机构包括：肩部旋转电机、上臂摆动电机、上臂旋转电机、小臂摆动电机、小臂旋转电机。本发明结构紧凑、使用方便、工作稳定、适用性强并且能有效降低患者的治疗成本。

主权项

1.一种外骨骼上肢康复机器人，其特征在于，包括背板、肩部、上肢机械臂，所述背板与所述肩部铰接，所述上肢机械臂安装在所述肩部；所述上肢机械臂包括上臂机构、小臂机构和手部机构以及驱动机构；所述肩部包括肩架、肩部顶板和肩部调节固定机构，所述肩部调节固定机构安装在所述肩架内，所述肩部顶板与所述肩部调节固定机构固定连接；所述上臂机构包括上臂顶板、上臂调节固定机构、上臂旋转机构，所述上臂顶板与所述上臂调节固定机构连接，所述上臂调节固定机构与所述上臂旋转机构连接；所述小臂机构包括小臂调节固定机构与小臂旋转机构，所述小臂旋转机构与上臂旋转机构连接，所述小臂调节固定机构与所述小臂旋转机构连接；所述手部机构为可抓取的握把；所述驱动机构包括肩部旋转电机、上臂摆动电机、上臂旋转电机、小臂摆动电机、小臂旋转电机。