[发明专利]一种全景成像方法和装置在审
| 申请号： | 201811191264.4 | 申请日： | 2018-10-12 |
| 公开（公告）号： | CN109447901A | 公开（公告）日： | 2019-03-08 |
| 发明（设计）人： | 伍宽;魏宇腾;魏川 | 申请（专利权）人： | 北京双髻鲨科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T3/40 | 分类号： | G06T3/40;G06T5/00;G06T7/33 |
| 代理公司： | 北京信远达知识产权代理事务所(普通合伙) 11304 | 代理人： | 魏晓波 |
| 地址： | 100096 北京市昌平区回*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种全景成像方法和装置，其中，通过计算相机的移动距离和旋转角度，确定出相机与地面的位姿关系，根据相机与地面的位姿关系，将第一矫正图像转换为鸟瞰图，并将鸟瞰图与地面鸟瞰图进行拼接，得到全景图像，即使相机与地面的位姿关系发生了变化，也可以根据获取到的当前帧图像数据实时确定相机与地面的位姿关系，从而得到正确的全景图像，大大提高了实际复杂的路况条件下得到的全景图像的准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 位姿关系 相机 全景图像 鸟瞰图 方法和装置 全景成像 帧图像数据 准确度 路况条件 实时确定 图像转换 拼接 矫正 | ||
【主权项】：
1.一种全景成像方法，其特征在于，包括：确定相机采集到的当前帧图像数据的第一矫正图像和所述当前帧图像数据的上一帧图像数据的第二矫正图像的匹配点对；利用所述匹配点对计算所述相机的移动距离和旋转角度；基于所述相机的移动距离和旋转角度，得到所述第一矫正图像中的地面障碍物特征点，并确定相机与地面的位姿关系；根据所述相机与地面的位姿关系，将所述第一矫正图像转换为鸟瞰图，并将鸟瞰图与地面鸟瞰图进行拼接，得到全景图像，其中，所述全景图像中显示有所述地面障碍物特征点表征的地面障碍物。
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