[发明专利]一种取盒机械手

摘要

一种取盒机械手，属于酒类包装设备技术领域，包括桁架机器人本体和末端抓手，末端抓手包括抓手安装板和多个抓取单元，抓手安装板固定在桁架人本体的输出端，多个抓取单元并排安装在抓手安装板上；抓取单元包括连接法兰、手指气缸和两个夹爪，连接法兰与抓手安装板具有两种连接位置关系，手指气缸安装在连接法兰的下端，两个夹爪相对安装在手指气缸的输出端，在两种连接位置关系中，两个夹爪的相对运动方向相互垂直，抓手安装板与连接法兰中不同安装孔进行可拆卸连接时，手指气缸带动夹爪的运动方向相互垂直，仅通过改变抓手安装板与连接法兰的安装关系即可以改变夹爪能够对酒盒的夹持位置，从而以适应不同的取盒方式。

主权项

1.一种取盒机械手，包括桁架机器人本体和末端抓手（5），所述桁架机器人本体和末端抓手（5）所述桁架人本体为竖直平面内的两自由度机器人，所述桁架机器人本体包括第一轴水平移动部件（2）和两个第二轴竖直移动部件（3），所述第一轴水平移动部件（2）安装在安装框架（1）上，所述第二轴竖直移动部件（3）安装在第一轴水平移动部件（2）的输出端；所述末端抓手（5）包括抓手安装板（505）和多个抓取单元，所述抓手安装板（505）固定在第二轴竖直移动部件（3）的输出端，多个抓取单元并排安装在抓手安装板（505）上；其特征在于，所述抓取单元包括连接法兰（502）、手指气缸（503）和两个夹爪（504），所述连接法兰（502）与抓手安装板（505）具有两种连接位置关系，手指气缸（503）安装在连接法兰（502）的下端，两个夹爪（504）相对安装在手指气缸（503）的输出端，在两种连接位置关系中，两个夹爪的相对运动方向相互垂直。