[发明专利]一种温室移栽机器人

摘要

本发明公开了一种温室移栽机器人，具体涉及一种基于并联机构温室穴盘苗移栽机器人。它包含了三条混合支链、静平台、动平台以及末端执行机构。本发明设计的一种温室移栽机器人，能够快速实现温室穴盘面的移栽作业，能够提高作业效率，实现温室穴盘苗移栽作业的精准定位，并且并联机器人的刚度大，性能稳定可靠，对工厂化应用具有现实意义。

主权项

1.一种温室移栽机器人由三条混合支链、静平台、动平台、末端执行机构组成；三条混合支链分别为第一混合支链、第二混合支链以及第三混合支链；第一混合支链的第一个运动副是转动副A，再由转动副A通过连杆a连接起由四个转动副和四个连杆组成的平行四边形结构，平行四边形的另一端与连杆f固定连接，连杆f与动平台上的球副Ⅰ相连接，第一混合支链的平行四边形机构由转动副a、转动副b、转动副c以及转动副d和连杆b、连杆c、连杆d以及连杆e组成；第二混合支链的第一个运动副是转动副B，再由转动副B通过连杆g连接起由四个转动副和四个连杆组成的平行四边形结构，平行四边形的另一端与连杆l固定连接，连杆l与动平台上的球副Ⅱ相连接，第二混合支链的平行四边形机构由转动副e、转动副f、转动副g以及转动副h和连杆h、连杆i、连杆j以及连杆k组成；第三混合支链的第一个运动副是转动副C和两个连杆以及两个转动副共同组合而成的四边形，四边形机构另一端与连杆p的一端固定连接，连杆p的另一端与动平台上的球副Ⅲ相连接。