[发明专利]辅助装置、辅助方法以及程序

摘要

本公开涉及辅助装置、辅助方法及程序。辅助装置具备：在用户的前部以及后部连接上半身带(111)以及左膝带(112a)的第1线(110a1)以及第2线(110a2)；在所述用户的前部以及后部连接所述上半身带以及右膝带(112b)的第3线(110a3)以及第4线(110a4)；和马达(114)。在停止辅助的情况下，所述马达在从所述第1区间内的边界区间到所述第2区间的开始区间为止的第1停止区间内，使所述第1线的张力减小，并在所述第2区间内不使所述第2线产生张力，在从所述第3区间内的边界区间到所述第4区间的开始区间为止的第2停止区间内，使所述第3线的张力减小，并在所述第4区间内不使所述第4线产生张力，所述边界区间包含所述用户的腿从站立期变为迈步期的时刻。

主权项

1.一种辅助装置，具备：上半身带，穿戴于用户的上半身；左膝带，穿戴于所述用户的左膝；右膝带，穿戴于所述用户的右膝；第1线，在所述用户的前部连接所述上半身带以及所述左膝带；第2线，在所述用户的后部连接所述上半身带以及所述左膝带；第3线，在所述用户的前部连接所述上半身带以及所述右膝带；第4线，在所述用户的后部连接所述上半身带以及所述右膝带；和至少一个马达，在对抓持物品的所述用户的步行进行辅助的第1辅助的情况下，所述至少一个马达，在所述用户的左腿的步行相位的35％以上且90％以下的第1区间内，使所述第1线产生第1阈值以上的张力，在所述左腿的步行相位的0％以上且25％以下以及65％以上且不足100％的第2区间内，使所述第2线产生所述第1阈值以上的张力，在所述用户的右腿的步行相位的35％以上且90％以下的第3区间内，使所述第3线产生所述第1阈值以上的张力，在所述右腿的步行相位的0％以上且25％以下以及65％以上且不足100％的第4区间内，使所述第4线产生所述第1阈值以上的张力，在所述左腿的步行相位中的除所述第1区间之外的第5区间内，使所述第1线产生小于第2阈值的张力，在所述左腿的步行相位中的除所述第2区间之外的第6区间内，使所述第2线产生所述第2阈值以上的张力，在所述右腿的步行相位中的除所述第3区间之外的第7区间内，使所述第3线产生小于所述第2阈值的张力，在所述右腿的步行相位中的除所述第4区间之外的第8区间内，使所述第4线产生所述第2阈值以上的张力，所述第1阈值大于所述第2阈值，在停止所述第1辅助的情况下，所述至少一个马达，在从所述第1区间内的边界区间到所述第2区间的开始区间为止的第1停止区间内，使所述第1线的张力小于所述第1阈值，并且在所述第2区间内不使所述第2线产生所述第1阈值以上的张力，在从所述第3区间内的边界区间到所述第4区间的开始区间为止的第2停止区间内，使所述第3线的张力小于所述第1阈值，并且在所述第4区间内不使所述第4线产生所述第1阈值以上的张力，所述边界区间包含所述用户的腿从站立期变为迈步期的时刻。