[发明专利]一种自适应智能抓取机械手

摘要

本发明属于机械手技术领域，尤其涉及一种自适应智能抓取机械手，若干个机械手关节铰接连接形成关节链，关节链上设置有寻迹车，机械手关节上设置有锁紧轴和锁紧片，锁紧片上设置有锁紧片驱动件，锁紧片驱动件由磁性轮转动驱动，寻迹车内部设置有第二磁性轮，第二磁性轮与磁性轮对应设置，车体的两侧均设置有一个贴合风扇；寻迹车从上到下沿着陶罐侧壁滑动，使关节链形成与陶罐外侧壁贴合的曲线，自动适应陶罐表面曲线，形成下端收束的抓取结构后，避免对陶罐产生额外的压力，将关节链的形状锁定，从而将陶罐抓取，同时具有柔性机械手的适应性，又具有刚性机械手的强度，实现陶罐的抓取。

主权项

1.一种自适应智能抓取机械手，其特征在于，包括：机械手关节(1)、关节容纳仓(21)、基座(3)和寻迹车(5)，所述基座(3)上设置有若干滑道，若干个所述滑道以基座(3)的中心为圆心沿径向等分圆周设置，每个所述滑道内均设置有一个关节容纳仓(2)，关节容纳仓(2)内设置有若干个机械手关节(1)，若干个机械手关节(1)首尾依次铰接连接形成关节链，关节链的一端收纳在关节容纳仓(2)内，关节链的另一端固定在关节容纳仓(2)的开口处，关节链上设置有寻迹车(5)；所述机械手关节(1)包括：关节体(1‑1)、锁紧轴(1‑2)、锁紧片(1‑3)、磁性轮(1‑4)和压力件(1‑5)，所述关节体(1‑1)包括与待夹取工件接触的底面，与底面相对的顶面，顶面与底面之间的侧面，侧面包括两个相对的连接端，相邻两个关节体(1‑1)相对的连接端铰接连接，所述关节体(1‑1)的两个连接端上分别设置有锁紧轴(1‑2)和锁紧片(1‑3)，所述锁紧轴(1‑2)与关节体(1‑1)固定连接，锁紧轴(1‑2)同轴套接在相邻机械手关节(1)的铰接轴上，所述锁紧片(1‑3)滑动设置在所述关节体(1‑1)内部，且锁紧片(1‑3)的滑动路径与所述锁紧轴(1‑2)垂直，锁紧片(1‑3)上设置有锁紧片驱动件，锁紧片驱动件由磁性轮(1‑4)转动驱动；所述寻迹车(5)包括：车体(5‑1)、车轮(5‑2)、第二磁性轮(5‑3)、贴合风扇(5‑4)和固定罩(5‑5)，所述车体(5‑1)的两端均设置有一个车轮(5‑2)，车体(5‑1)的外侧设置有固定罩(5‑5)用于车体(5‑1)与关节链的滑动连接，所述关节链夹持在固定罩(5‑5)与车体(5‑1)之间，所述车体(5‑1)内部设置有第二磁性轮(5‑3)，第二磁性轮(5‑3)与磁性轮(1‑4)对应设置，所述车体(5‑1)的两侧均设置有一个贴合风扇(5‑4)，贴合风扇(5‑4)用于产生将寻迹车(5)压紧在关节链上的作用力；所述磁性轮(1‑4)和第二磁性轮(5‑3)上均沿周向等分圆周设置有若干个磁条，磁条沿径向方向设置，且相邻磁条的磁极方向相反布置。