[发明专利]一种自适应抓取机械手

摘要

本发明属于机械手技术领域，尤其涉及一种自适应抓取机械手，包括：机械手关节、关节容纳仓和基座，若干个机械手关节首尾依次铰接连接形成关节链；机械手关节包括：关节体、贴合装置、铰接座、铰接杆、阀体和气管，关节体上设置有贴合装置，铰接座内部设置有腔体，腔体内填充有液压油，铰接杆上设置有挡板，挡板将腔体分隔为两个腔室，两个腔室通过一根平衡管连通，阀体设置在平衡管上，阀体通过气管驱动，在抓取陶罐时，关节链可以自动适应陶罐表面曲线，在关节链形成下端收束的抓取结构后，避免对陶罐产生额外的压力，将关节链的形状锁定，从而将陶罐抓取，同时具有柔性机械手的适应性，又具有刚性机械手的强度，实现陶罐的抓取。

主权项

1.一种自适应抓取机械手，其特征在于，包括：机械手关节(1)、关节容纳仓(21)和基座(3)，所述基座(3)上设置有若干滑道，若干个所述滑道以基座(3)的中心为圆心沿径向等分圆周设置，每个所述滑道内均设置有一个关节容纳仓(2)，关节容纳仓(2)内设置有若干个机械手关节(1)，若干个机械手关节(1)首尾依次铰接连接形成关节链；所述机械手关节(1)包括：关节体(1‑1)、贴合装置(1‑2)、铰接座(1‑3)、铰接杆(1‑4)、阀体(1‑5)和气管(1‑6)，所述关节体(1‑1)包括与待夹取工件接触的底面，与底面相对的顶面，顶面与底面之间的侧面，侧面包括两个相对的连接端，两个所述的连接端上分别设置有铰接座(1‑3)和铰接杆(1‑4)，所述关节体(1‑1)上还设置有贴合装置(1‑2)，所述贴合装置(1‑2)用于产生指向所述关节体(1‑1)的作用力，所述作用力具有垂直于所述底面的分量，所述铰接座(1‑3)通过管路与阀体(1‑5)连接，所述阀体(1‑5)通过所述气管(1‑6)驱动；所述铰接座(1‑3)内部设置有腔体(1‑3‑1)，所述腔体(1‑3‑1)沿所述铰接座(1‑3)的铰接轴周向非闭合设置，且所述腔体(1‑3‑1)与所述铰接杆(1‑4)相邻的一侧沿所述铰接轴周向设置有滑动开口，所述铰接杆(1‑4)侧面沿轴向设置有挡板(1‑4‑1)，所述挡板(1‑4‑1)穿过所述滑动开口后嵌入所述腔体(1‑3‑1)内，所述挡板(1‑4‑1)将所述腔体(1‑3‑1)分隔为两个腔室，两个所述腔室通过一根平衡管(1‑3‑2)连通，所述腔体(1‑3‑1)内填充有液压油；所述阀体(1‑5)设置在所述平衡管(1‑3‑2)上，包括：液压腔(1‑5‑1)、气压腔(1‑5‑2)、阀芯(1‑5‑3)，所述液压腔(1‑5‑1)与所述气压腔(1‑5‑2)相邻设置，且液压腔(1‑5‑1)和气压腔(1‑5‑2)相邻的侧壁上设置有通孔，所述阀芯(1‑5‑3)穿过所述通孔，阀芯(1‑5‑3)位于所述液压腔(1‑5‑1)的一端设置有挡块，挡块用于切断所述平衡管(1‑3‑2)的油路，挡块的上端与所述液压腔(1‑5‑1)的内壁之间设置有弹簧形成常开位，所述阀芯(1‑5‑3)位于气压腔(1‑5‑2)的一端设置有活塞，活塞下方所述气压腔(1‑5‑2)侧壁上设置有进气孔，进气孔与所述气管(1‑6)连接。