[发明专利]机器人对话系统和机器人对话系统的控制方法

摘要

本发明基于服务机器人所处的环境来控制服务机器人的行动。本发明的机器人对话系统包括：能够与使用者进行对话的机器人，其具有处理器和储存装置；和控制所述机器人的对话服务器，其具有处理器和存储装置，机器人从使用者的询问计算发言内容和置信度并将其发送，对话服务器从机器人接收发言内容和置信度，将与发言内容对应的行动和置信度保存在状态信息中，选择上述状态信息中置信度最高的行动作为新行动，基于当前上述机器人的状态计算执行新行动时的成本，选择去除置信度最高的行动的候选的组合作为新行动的候选，计算在当前服务机器人的状态下执行新行动的候选时的成本，选择成本最小的行动或行动的候选作为新行动。

主权项

1.一种机器人对话系统，其特征在于，包括：能够与使用者进行对话的机器人，其具有处理器和储存装置；控制所述机器人的对话服务器，其具有处理器和存储装置；和连接所述对话服务器与所述机器人的网络，所述机器人包括：通过语音信息来与所述使用者进行对话的语音信息对话部；接收移动目的地并使机器人移动至该移动目的地的移动装置；和控制部，其将所述语音信息对话部接收到的发言内容和基于发言内容计算出的置信度发送至所述对话服务器，并从所述对话服务器接收对应于该发言内容的行动来控制所述语音信息对话部和所述移动装置，所述对话服务器包括：相应于发言内容预先设定了要使所述机器人执行的行动的脚本信息；相应于所述行动的种类预先设定了所述机器人的行动成本的成本信息；保存所述机器人的状态的状态信息；从所述机器人接收所述发言内容和所述置信度来决定要使所述机器人执行的行动并向所述机器人发出指令的机器人控制部；和基于所述成本信息和所述状态信息计算所述机器人的行动成本的成本计算部，所述机器人控制部在所述状态信息中保存与从所述机器人接收到的发言内容对应的行动和置信度，选择所述状态信息中的置信度最高的行动作为新行动，使所述成本计算部计算在所述机器人的当前状态下执行新行动时的成本，并且选择去除了置信度最高的行动后的候选的组合作为新行动的候选，使所述成本计算部计算在所述机器人的当前状态下执行新行动的候选时的成本，选择所述成本最小的行动或行动的候选作为新行动。