[发明专利]一种减震胶垫上线方法及装置

摘要

减震胶垫上线装置，包括：传送装置，用于将减震胶垫传送到第一机器视觉下方；第一夹爪，用于夹取减震胶垫，并将减震胶垫逐个直立放置到输送装置上；输送装置，用于将减震胶垫逐个输送到第二夹爪的下方；第二夹爪，由三个小夹爪组成，三个小夹爪，逐个抓取减震胶垫，并向三个减震胶垫的中孔喷涂润滑剂；第一机器视觉，用于识别减震胶垫，并获取减震胶垫位置；第二机器视觉，用于识别流水线底盘安装柱，并获取流水线底盘安装柱位置。第一夹爪连接四轴机器人；第二夹爪连接四轴模组。

主权项

1.一种减震胶垫上线方法，其特征在于，包括以下步骤：A）将减震胶垫传送到第一机器视觉下方，通过所述第一机器视觉识别减震胶垫，并获取减震胶垫位置；B）根据获取的减震胶垫位置，采用第一夹爪，夹取减震胶垫，并将减震胶垫逐个直立放置到输送装置上；C）所述输送装置将减震胶垫逐个输送到第二夹爪下方，所述第二夹爪由三个小夹爪组成，所述三个小夹爪的位置同流水线底盘的三个安装柱位置相对应；所述三个小夹爪逐个抓取减震胶垫，并向三个减震胶垫的中孔喷涂润滑剂；D）通过第二机器视觉识别流水线底盘安装柱，并获取流水线底盘安装柱位置；E）根据获取的流水线底盘安装柱位置，所述第二夹爪将夹取的三个减震胶垫，一次安装到流水线底盘的三个安装柱上。