[发明专利]双目立体数据处理方法、装置、智能驾驶设备及存储介质

摘要

本发明实施例公开了一种双目立体数据处理方法、装置、智能驾驶设备及计算机存储介质，该方法包括：确定当前视场内车道线信息是否符合设置条件，根据确定结果选择匹配的目标数据处理策略；根据所述目标数据处理策略，确定一目视觉图像对应的感兴趣区域；根据所述感兴趣区域以及将所述一目视觉图像与另一目视觉图像进行立体匹配，得到过滤后的双目立体数据。

主权项

1.一种双目立体数据处理方法，其特征在于，包括：确定当前视场内车道线信息是否符合设置条件，根据确定结果选择匹配的目标数据处理策略；根据对应的所述目标数据处理策略，确定一目视觉图像对应的感兴趣区域；根据所述感兴趣区域以及将所述一目视觉图像与另一目视觉图像进行立体匹配，得到过滤后的双目立体数据；其中，所述车道线信息符合设置条件时，所述根据对应的所述目标数据处理策略，确定一目视觉图像对应的感兴趣区域，包括：获取一目视觉图像中目标车道对应两侧的车道线的端点，所述端点包括远离道路消失点的第一端点和靠近所述道路消失点第二端点；基于所述第一端点和所述第二端点的位置、所述第一端点和/或所述第二端点所在位置处的斜率、以及所述车道线确定感兴趣区域；所述车道线信息不符合设置条件时，所述根据对应的所述目标数据处理策略，确定一目视觉图像对应的感兴趣区域，包括：获取目标车辆的位置，于所述目标车辆的位置的行驶前方根据设置的车道宽度、车辆高度及有效检测距离确定世界坐标系下的感兴趣区域；获取图像采集装置的姿态数据；根据所述姿态数据对所述世界坐标系下的感兴趣区域进行欧式变换，确定变换后的所述一目视觉图像对应的感兴趣区域。