[发明专利]一种可自动跟踪手术器械移动的柔性腹腔镜在审
| 申请号： | 201811273729.0 | 申请日： | 2018-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN109223164A | 公开（公告）日： | 2019-01-18 |
| 发明（设计）人： | 郭锋;张硕;王晓庆;崔明宇 | 申请（专利权）人： | 山东省立医院 |
| 主分类号： | A61B17/94 | 分类号： | A61B17/94;A61B34/20 |
| 代理公司： | 济南诚智商标专利事务所有限公司 37105 | 代理人： | 刘乃东 |
| 地址： | 250021 *** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可自动跟踪手术器械移动的柔性腹腔镜，包括牵拉换向机构、弯曲臂、三维位置跟踪器，所述的牵拉换向机构连接弯曲臂，所述的三维位置跟踪器配合弯曲臂，所述的弯曲臂由若干个小弯曲臂组成，所述的弯曲臂末端连接有端头；可以通过三维位置跟踪器的发射器信号以及控制电脑的分析可以精确检测到三个接收器的位置以及相对位置关系，根据设定，可以设置弯曲臂与手术器械的相对位置，这样当手术器械移动的时候弯曲臂可以在设定情况下进行弯曲移动，达到跟随手术器械的目的，这样手术医生可以通过手术器械自由控制弯曲臂的端头位置，不需要持镜医生的配合，消除了人为的医疗事故。 | ||
| 搜索关键词： | 弯曲臂 手术器械 三维位置 跟踪器 牵拉换向机构 腹腔镜 自动跟踪 移动 相对位置关系 发射器信号 弯曲臂末端 接收器 端头位置 控制电脑 手术医生 弯曲移动 自由控制 医疗事故 端头 配合 检测 医生 分析 | ||
【主权项】：
1.一种可自动跟踪手术器械移动的柔性腹腔镜，其特征是，包括牵拉换向机构、弯曲臂、三维位置跟踪器，所述的牵拉换向机构连接弯曲臂，所述的三维位置跟踪器配合弯曲臂，所述的弯曲臂由若干个小弯曲臂组成，所述的弯曲臂末端连接有端头；所述的弯曲臂包括臂节，所述的臂节包括臂节筒、臂节万向球、臂节锥杆，所述的臂节锥杆连接在臂节筒上部，所述的臂节万向球固定在臂节锥杆顶端，所述的臂节筒内开有配合臂节万向球的万向球槽，所述的万向球槽下部开有配合臂节锥杆活动的臂节锥槽；所述的臂节筒上开有配合牵拉换向机构的拉线孔。
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