[发明专利]一种履带式灭火机器人

摘要

本发明涉及一种履带式灭火机器人，壳体（1）通过链轮（28）、链条（27）及驱动轮（26b）驱动履带运行；支重轮承重架（21）的下端铰接支重轮架（23）及其支重轮（22）、上端连接缓冲装置（24）；壳体（1）中部铰接的连接板（20）后部与支重轴（20a）铰接、前端与涨紧轮支架（16）的后端铰接，涨紧轮支架（16）的上下端分别连接与大涨紧轮（3）和小张紧轮（17）连接；连接板铰接的弹簧架（19）与张紧装置（18）铰接，张紧装置与涨紧轮支架（16）连接。本发明具有以下优点：a.支撑面积大，适合松软、泥泞的路面，与路面滚动摩擦小，通过性能良好。b.因履带设置了张紧缓冲装置，使得本发明越过障碍的能力大幅提高。

主权项

1.一种履带式灭火机器人，包括壳体（1），壳体（1）两侧分别设有履带（2）及履带驱动装置，壳体（1）上面设有机械臂破拆灭火装置，其特征在于履带驱动装置包括：a. 壳体（1）后方两侧下方分别连接一个动力轴（28b）及其对应的链轮连接板（28c），每个动力轴伸入到壳体（1）内与驱动电机相连，每个动力轴（28b）伸出壳体外并链接一个链轮（28），每个链轮上连接链条（27），每个链轮连接板（28c）下方连接从动轴（26a），从动轴（26a）的一侧连接从动链轮（26）、另一侧连接与履带配合的驱动轮（26b）；壳体（1）两侧上方分别连接一个与履带（2）配合拖带轮（29）；b. 壳体（1）中部两侧下方分别连接一个支重轴（20a），壳体（1）中部两侧分别设置一对呈交叉配合的支重轮承重架（21），每个支重轮承重架（21）中部分别设有滑槽，每个支重轴（20a）穿过对应的一对支重轮承重架（21）中的滑槽，每个支重轮承重架（21）下端分别铰接一个支重轮架（23），每个支重轮架的两端分别连接一个与履带（2）配合的支重轮（22），每对支重轮承重架上端分别连接一个缓冲装置（24）；c. 壳体（1）中部两侧下方分别连接一个连杆轴（20b），每个连杆轴与一对中心连接板（20）的上部铰接，每对中心连接板（20）的后部与支重轴（20a）铰接，每对中心连接板（20）的后端与链轮大臂（25）固定连接， 每对连接板（20）的前端与一对T型涨紧轮支架（16）的后端铰接，每对T型涨紧轮支架（16）的上下端分别连接与履带配合的大涨紧轮（3）和小张紧轮（17）；每对中心连接板（20）的前部铰接一个弹簧架固定轴（20c），每对中心连接板（20）之间设置一对三角形的弹簧架（19），每对弹簧架（19）的后端铰接与连杆轴（20b）上、前端交接于弹簧架固定轴（20c）上，弹簧架（19）的上端与张紧装置（18）的一端铰接，张紧装置（18）的另一端与一对弹簧连杆（30）的一端铰接，弹簧连杆（30）的另一端交接于T型涨紧轮支架（16）的中部。