[发明专利]一种舵柄的模式切换控制方法有效
| 申请号： | 201811301784.6 | 申请日： | 2018-11-02 |
| 公开（公告）号： | CN110304587B | 公开（公告）日： | 2020-11-06 |
| 发明（设计）人： | 陈育欣;谢杰辉 | 申请（专利权）人： | 林德（中国）叉车有限公司 |
| 主分类号： | B66F9/075 | 分类号： | B66F9/075 |
| 代理公司： | 厦门市首创君合专利事务所有限公司 35204 | 代理人： | 连耀忠;林燕玲 |
| 地址： | 361000*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 一种舵柄的模式切换控制方法，用于控制舵柄从手动模式自动切换至自动模式，包括如下步骤：1)初始化操作，设定控制电压，其初始值为舵柄当前位置电压；2)获取舵柄当前位置角度，根据当前位置角度和目标位置角度计算设定PID算法的参数_P、参数_I和参数_D；3)根据控制电压、目标位置电压结合PID控制算法输出当前控制电压至转向控制器，判断当前控制电压与目标位置电压是否一致，若否，则回到步骤2)，若是，则完成模式切换。本发明通过循环输出不同的当前控制电压，逐渐接近目标位置电压，使得电机在正常转向范围内工作，能避免电压瞬间突变造成的电机失效，延长使用寿命。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 模式 切换 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种舵柄的模式切换控制方法，用于控制舵柄从手动模式自动切换至自动模式，其特征在于，包括如下步骤：1)初始化操作，设定控制电压，其初始值为舵柄当前位置电压；2)获取舵炳当前位置角度，根据当前位置角度和目标位置角度计算设定PID算法的参数_P、参数_I和参数_D；3)根据控制电压、目标位置电压结合PID控制算法输出当前控制电压至转向控制器，判断当前控制电压与目标位置电压是否一致，若否，则回到步骤2)，若是，则完成模式切换。
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