[发明专利]一种CANopen的主站到从站的数据同步方法

摘要

本发明公开了一种CANopen的主站到从站的数据同步方法，其用于同步主站的数据至多个从站。分别定义主站及多个从站的用户变量参数、数据同步参数。将所有用户变量参数以及数据同步参数分别关联对象字典中相关的对象及映射表。所述数据同步方法包括：步骤S1：轮询主站的处理数据对象表的每一项；步骤S2：判断所述对象字典里相关数据的当前值与拷贝副本是否一致，是则发送对应所述相关数据的主站的用户变量到CAN总线上，否则跳转至步骤S1；步骤S3：从站通过CAN总线接收CAN报文，根据接收的CAN报文，更新从站所对应的用户变量的输出。本发明通过判断对象字典里的相关数据是否发生变化，并在发生变化时，将变化的数据发送至从站，实现多个主站和从站的数据同步。

主权项

1.一种CANopen的主站到从站的数据同步方法，其用于同步主站的数据至多个从站；其特征在于：分别定义主站的用户变量参数、数据同步参数，并定义分别与主站的用户变量参数、数据同步参数相对应的多个从站的用户变量参数、数据同步参数；将所有用户变量参数以及数据同步参数分别关联对象字典中相关的对象及映射表；在主站和多个从站中新建处理数据对象表、通信对象表；所述处理数据对象表的每个表项的一个特定字段对应所述通讯对象参数表的一个表项，另一个特定字段对应所述映射表的一个映射；所述数据同步方法包括：步骤S1：轮询主站的处理数据对象表的每一项；步骤S2：判断所述对象字典里相关数据的当前值与拷贝副本是否一致，是则发送对应所述相关数据的主站的用户变量到CAN总线上，否则跳转至步骤S1；步骤S3：从站通过CAN总线接收CAN报文，根据接收的CAN报文，更新从站所对应的用户变量的输出。