[发明专利]一种基于机器鱼的水下排污口定位方法在审
| 申请号： | 201811313915.2 | 申请日： | 2018-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN109470657A | 公开（公告）日： | 2019-03-15 |
| 发明（设计）人： | 陈林;史洪玮;王志超;周怡婷 | 申请（专利权）人： | 宿迁学院 |
| 主分类号： | G01N21/53 | 分类号： | G01N21/53 |
| 代理公司： | 南京业腾知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32321 | 代理人： | 李静 |
| 地址： | 223800 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于机器鱼的水下排污口定位方法，包括：机器鱼下水后，先直线巡游一段距离检测某点的浊度转换值，之后转过一定的角度d°再前进一段距离，检测该路径点的浊度转换值N(n)并与上一位置浊度转换值N(n‑1)进行比较；如果大于上一浊度转换值，则反向转过d°±d1°并前进上一前进距离的k倍(k＜1)；如果小于上一浊度转换值，则反向转过d°±d2°并前进相同的距离；在不断接近排污口后，机器鱼在排污口处徘徊，然后可通过机器鱼的前置摄像头拍摄排污口的照片，最后上浮回收，否则继续浊度比较搜寻排污口。本发明能在更短时间能找出水下污染源，从而更有效地控制污染排放危害，满足实际使用要求。 | ||
| 搜索关键词： | 排污口 浊度 机器鱼 转换 基于机器 一段距离 摄像头拍摄 有效地控制 前进距离 污染排放 路径点 检测 出水 前置 上浮 污染源 搜寻 下水 回收 | ||
【主权项】：
1.一种基于机器鱼的水下排污口定位方法，其特征在于：所述基于机器鱼的水下排污口定位方法包括：步骤(1)：机器鱼下水后，先直线巡游一段距离；步骤(2)：通过设置在机器鱼上的浊度传感器检测某点的浊度转换值，然后转过一定的角度d°；步骤(3)：再前进一段距离，采用Z形变步长搜索算法检测该路径点的浊度转换值N(n)，并与上一位置浊度转换值N(n‑1)进行比较；步骤(4)：如果大于上一浊度转换值，则反向转过d°±d1°并前进上一前进距离的k倍(k<1)；如果小于上一浊度转换值，则反向转过d°±d2°并前进相同的距离；步骤(5)：最后，在不断接近排污口后，机器鱼在排污口处徘徊，然后通过机器鱼的前置摄像头拍摄排污口的照片，最后上浮回收，否则继续浊度比较搜寻排污口。
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