[发明专利]一种利用管道适应装配平台实现装配管道转运的方法

摘要

本发明涉及一种利用管道适应装配平台实现装配管道转运的方法，涉及管道类工件转运装配和维修工装技术领域。采用全向移动平台作为管道结构在厂区的移动平台；平台上设置有可联动的独立电动推杆，其作用为支撑管道结构调整竖直方向装配姿态装置；自由状态下前、后管道适配架可顺、逆时针旋转180°，平台可围绕前管道支撑架位置进行原地旋转，保证前管道支撑架可接触管道并调整位置到后管道支撑架接触，调整前、后管道支撑架位置使管道重心在平台平面内，继续伸长电动推杆使前、后管道支撑架压紧固定在相对位置下，拆卸管道后将电动推杆回收至低位，平台进行转运作业，调整电动推杆长度和平台位置角度进行装配后，降低电动推杆解锁前、后管道支撑架，回收平台，实现转运装配作业。

主权项

1.一种利用管道适应装配平台实现装配管道(7)转运的方法，其特征在于，所述管道适应装配平台包括全向移动平台(1)、电动推杆(2)、前管道支撑架(3)、前管道适配架(4)、后管道支撑架(5)、后管道适配架(6)和装配管道(7)；电动推杆(2)有四根，其中两根连接全向移动平台(1)的车架与前管道支撑架(3)，另两根连接全向移动平台(1)的车架与后管道支撑架(5)，利用电动推杆(2)的长度变化，升降前管道支撑架(3)、后管道支撑架(5)的高度，使前管道适配架(4)、后管道适配架(6)到达装配管道(7)的装配高度位置；升高前管道支撑架(3)的位置，使前管道适配架(4)与装配管道(7)接触，全向移动平台(1)沿前管道支撑架(3)的位置进行原地回转，升高后管道支撑架(5)的高度位置，使后管道适配架(6)与装配管道(7)接触，调整全向移动平台(1)的位置，使装配管道(7)的重心位于前管道支撑架(3)和后管道支撑架(5)中间位置后，继续升高后管道支撑架(5)的电动支腿的高度，使前管道适配架(4)和后管道适配架(6)与装配管道(7)完全接触，利用装配管道(7)的重力对前管道适配架(4)和后管道适配架(6)进行锁紧；通过全向移动平台(1)对装配管道(7)进行转运，全向移动平台(1)在前管道适配架(4)与装配管道(7)接触后的回转方向或角度进行调整，使后管道适配架(6)和前管道适配架(4)锁紧时能锁住装配管道(7)固定不动，适应不同直径、不同长度和不同形状的管道；该方法包括以下步骤：操纵全向移动平台(1)行驶到待转运装配的装配管道(7)下侧位置，伸长电动推杆(2)长度，调整升高前管道支撑架(3)至前管道适配架(4)与装配管道(7)接触，操纵全向移动平台(1)沿前管道支撑架(3)为圆心进行回转操作，使后管道适配架(6)与装配管道(7)对齐，伸长另一侧电动推杆(2)长度，使后管道适配架(6)与装配管道(7)接触，调整全向移动平台(1)沿平台中心回转，至上装管道重心位于全向移动平台(1)的前管道支撑架(3)与后管道支撑架(5)之间位置，继续升高所有电动推杆(2)长度，压紧压缩弹簧(8)，圆盘(13)的上表面与随动圆盘(14)下表面接触压紧，前管道适配架(4)和后管道适配架(6)相对全向移动平台(1)处于静止状态，转运装配管道(7)至待装配位置。