[发明专利]组合型RGV泊车机器人

摘要

本发明公开了组合型RGV泊车机器人，包括人车分离栈、RGV搬运机构和泊车模块化单元，所述人车分离栈和所述泊车模块化单元水平分布，所述RGV搬运机构位于所述人车分离栈上方，且能够在所述人车分离栈和所述泊车模块化单元上方移动；所述泊车模块化单元包括支撑框架和横向连接臂，两个所述横向连接臂之间安装有泊位托架，所述支撑框架上端安装有RGV搬运导轨，所述支撑框架的底端安装有无基础单足支撑机构。有益效果在于：整体采用模块化结构，便于进行组装拼接，根据使用环境布局，满足不同的使用需求；通过无基础单足支撑机构实现装置的支撑，施工时无需土建基础，在不破坏地表面环境和地下管道的同时实现平面停车。

主权项

1.组合型RGV泊车机器人，其特征在于：包括人车分离栈（3）、RGV搬运机构（2）和泊车模块化单元（1），所述人车分离栈（3）和所述泊车模块化单元（1）水平分布，所述RGV搬运机构（2）位于所述人车分离栈（3）上方，且能够在所述人车分离栈（3）和所述泊车模块化单元（1）上方移动，用于将车辆从所述人车分离栈（3）搬运到所述泊车模块化单元（1）；所述泊车模块化单元（1）包括支撑框架（101）和横向连接臂（104），所述支撑框架（101）共有两个且横向对称分布，所述横向连接臂（104）位于两个所述支撑框架（101）之间，用于连接两个所述支撑框架（101），所述横向连接臂（104）共有两根，且纵向对称分布，所述支撑框架（101）和所述横向连接臂（104）构成所述泊车模块化单元（1）的整体框架；两个所述横向连接臂（104）之间安装有泊位托架（103），所述泊位托架（103）纵向延伸，所述泊位托架（103）共有三个，且沿着所述横向连接臂（104）的长度方向分布；所述支撑框架（101）上端安装有RGV搬运导轨（102），所述RGV搬运导轨（102）共有两根，且横向分布，所述RGV搬运导轨（102）的工作面高于所述泊位托架（103）的工作面；所述支撑框架（101）的底端安装有无基础单足支撑机构（105），所述无基础单足支撑机构（105）包括调高机构（1053）和底脚（1051），所述调高机构（1053）的上端面与所述支撑框架（101）底面相连接，所述调高机构（1053）底面安装有压力传感器（1052），所述压力传感器（1052）底端面安装有球头（1054），所述球头（1054）与所述底脚（1051）构成球形关节；所述RGV搬运机构（2）包括搬运骨架（201），所述搬运骨架（201）底端安装有U型架（206），所述U型架（206）内部通过轴承安装有横移轮（203），所述U型架（206）外侧安装有横移电机（202），所述横移电机（202）与所述横移轮（203）相连接，用于驱动横移轮（203）旋转，实现所述RGV搬运机构（2）在所述RGV搬运导轨（102）上移动；搬运骨架（201）内部安装有升降机构（205），所述升降机构（205）升降部件的内壁安装有翻转机械手（204），用于抓取承载车辆，所述升降机构（205）位于所述翻转机械手（204）上方，用于驱动所述翻转机械手（204）升降；所述人车分离栈（3）包括封闭箱体（301），所述封闭箱体（301）的前侧为开口结构，所述封闭箱体（301）的内部四角安装有升降辅助轨（302），所述封闭箱体（301）的上端安装有横移辅助轨（303），所述横移辅助轨（303）共有两根，且所述横移辅助轨（303）与所述RGV搬运导轨（102）对接。