[发明专利]一种智能隐藏式棋盘格标定板的编解码方法

摘要

本发明提供一种智能隐藏式棋盘格标定板的编解码方法，包括：在RGB空间中选择任一通道作为标定板编码通道CHCA，设置CHCA通道亮暗阈值、棋盘格行列数、单个棋盘格像素数，选择另一通道作为二维码编码通道CHQRC，设置CHQRC通道亮暗阈值；将隐藏二维码以为权重，叠加在棋盘格标定板上，制作成隐藏式的棋盘格标定板；对于拍摄得到的图像I的制造衰减δproduce、制造偏移Δvproduce、成像衰减δlight进行补偿。在标定板编码通道CHCA中解码出标定板、二维码编码通道CHQRC中解码出二维码；二维码中记录有棋盘格的尺寸、行列数信息，用于棋盘格标定板的智能标定。

主权项

1.一种智能隐藏式棋盘格标定板的编解码方法，其特征在于，包括初始化编码通道，棋盘格标定板编码，棋盘格标定板制作，棋盘格标定板解码及棋盘格标定板识别；所述方法具体包括以下步骤：步骤A在RGB空间中选择任一通道作为标定板编码通道CHCA，设置CHCA通道亮暗阈值TCA(TCA∈(0,1))、棋盘格行列数I×J(行×列)、单个棋盘格像素数Npix，选择另一通道作为二维码编码通道CHQRC，设置CHQRC通道亮暗阈值TQRC(TQRC∈(0,1))；步骤B设图像上位置(u,v)(行×列)在标定板编码通道CHCA中值为vCA(u,v)(vCA∈[0,Vmax])、在二维码编码通道CHQRC中值为vQRC(u,v)(vQRC∈[0,Vmax])、在余下的通道CHRES中值为vRES(u,v)(vRES∈[0,Vmax])；步骤C将隐藏二维码以为权重，叠加在棋盘格标定板上，制作成隐藏式的棋盘格标定板；步骤D制造衰减δproduce、制造偏移Δvproduce，成像衰减δlight，对于拍摄得到的图像I，进行补偿；之后，在标定板编码通道CHCA中以阈值TCA解码出标定板、二维码编码通道CHQRC中以阈值TQRC解码出二维码；步骤E二维码中记录有棋盘格的尺寸、行列数信息，用于棋盘格标定板的智能标定。