[发明专利]用于执行经自然腔道内窥镜手术的外科系统

摘要

示例实施方案涉及包括端部执行器组件以及第一臂组件的外科系统。端部执行器组件可以包括第一器械组件，所述第一器械组件包括第一器械和腕组件，所述第一器械可配置来相对于第一轴线运动，所述腕组件具有可配置来被驱动以相对于第二轴线运动第一器械的腕被驱动部分。第一臂组件可以包括第一臂组件联接部分、腕驱动部分以及肘被驱动部分，所述第一臂组件联接部分用于将第一臂组件联接到第二臂组件，所述腕驱动部分可配置来驱动腕被驱动部分，所述肘被驱动部分可配置来被驱动以相对于第三轴线运动第一臂组件。第二臂组件可以包括肘驱动组件，所述肘驱动组件具有第一集成电机和肘驱动部分，所述肘驱动部分可由第一集成电机控制来驱动肘被驱动部分。

主权项

1.一种用于执行外科动作的外科系统，所述外科系统包括：端部执行器组件，所述端部执行器组件具有：外科器械；以及可固定到所述外科器械的腕组件；第一臂组件，所述第一臂组件在一个端部可固定到所述腕组件，并且在另一端部可固定到肘节段；第二臂组件，所述第二臂组件具有：第二臂组件本体，所述第二臂组件本体具有第一端部以及与所述第一端部相对的第二端部，所述第一端部被连接到所述肘节段并且所述第二端部被连接到肩节段；以及容纳在所述第二臂组件本体中的第一肩驱动组件，所述第一肩驱动组件具有第一集成电机和第一肩驱动部分，其中所述第一肩驱动部分可由所述第一集成电机控制来相对于第一肩轴线枢转地运动所述第二臂组件，所述第一肩轴线是位于所述第二臂组件本体的所述第二端部和所述肩节段之间的一位置的轴线；以及容纳在所述第二臂组件本体中的第二肩驱动组件，所述第二肩驱动组件具有第二集成电机和第二肩驱动部分，其中所述第二肩驱动部分可由所述第二集成电机控制来相对于第二肩轴线枢转地运动所述第二臂组件，所述第二肩轴线是位于所述第二臂组件本体的所述第二端部和所述肩节段之间的一位置的轴线，所述第二肩轴线是与所述第一肩轴线不同的轴线；以及所述肩节段。