[发明专利]价格协商机制下的空天资源协同任务规划的方法及系统

摘要

本发明实施方式提供一种价格协商机制下的空天资源协同任务规划的方法及系统，属于空天资源协同任务规划领域。方法包括：获取管控平台发布的任务公告，其中，任务公告包括至少一个任务和与每个任务对应的价格；将任务公告的任务划分成多个任务包，每个任务包包括以任务公告的一个目标点为圆心、以预定长度为半径的区域内的任务；判断任务的目标点与无人机平台的距离是否小于预设值；在判断任务的目标点与无人机平台的距离小于预设值的情况下，根据公式(1)计算每个无人机平台的任务的初始的价格；将计算出的初始的价格整合以形成无人机平台的报价表；将无人机平台的报价表反馈至管控平台。

主权项

1.一种价格协商机制下的空天资源协同任务规划的方法，其特征在于，所述方法包括：获取管控平台发布的任务公告，其中，所述任务公告包括至少一个任务和与每个所述任务对应的价格；将所述任务公告的任务划分成多个任务包，每个所述任务包包括以所述任务公告的一个目标点为圆心、以预定长度为半径的区域内的任务；判断所述任务的目标点与无人机平台的距离是否小于预设值；在判断所述任务的目标点与所述无人机平台的距离小于预设值的情况下，根据公式(1)计算每个所述无人机平台的任务的初始的价格，其中，sp_j为第j个所述任务，ps_t为第t个所述无人机平台，为无人机平台ps_t计算的任务sp_j的初始的价格，为无人机平台ps_t与任务sp_j的目标点的初始的空间距离，c_u为所述无人机平台每移动单位距离的平均固定成本，J为任务sp_j所在的任务包包括的所述任务的个数，R_U为每个所述无人机平台完成单个所述任务的期望的收益率；将计算出的初始的价格整合以形成所述无人机平台的报价表；将所述无人机平台的报价表反馈至所述管控平台。