[发明专利]输送机跟踪系统以及校准方法

摘要

本发明提供一种输送机跟踪系统及其校准方法，即便是机器人操作的经验少的用户，也可以正确地进行校准。移动设备在预定位置上显示一个或多个图案，并对应于在显示所述一个或多个图案的状态下被触摸，朝控制装置中发送表示此被触摸的触摸位置的信息。控制装置根据移动设备以显示有图案的状态配置在拍摄视场中时的由视觉传感器所得的图像测量结果、移动设备由机器人触摸时的触摸位置、以及移动设备配置在拍摄视场中的状态的位置与由机器人触摸时的位置之间的距离，算出参数集。

主权项

1.一种输送机跟踪系统，其特征在于包括：搬送装置，搬送工件；机器人，与所述搬送装置建立关联来配置，并拾取由所述搬送装置所搬送的工件；拍摄部，在所述搬送装置的搬送路径中具有拍摄视场；视觉传感器，执行对于由所述拍摄部所拍摄的图像的图像测量；控制装置，根据由所述视觉传感器所得的图像测量结果，使用事先算出的参数集来生成对于所述机器人的动作指令；以及移动设备，用于所述参数集的算出处理，并具有触控面板；所述移动设备包含：显示部件，在预定位置上显示一个或多个图案；以及发送部件，对应于在显示有所述一个或多个图案的状态下被触摸，朝所述控制装置中发送表示所述被触摸的触摸位置的信息；所述控制装置包含：算出部件，根据所述移动设备以显示有所述一个或多个图案的状态配置在所述拍摄视场中时的由所述视觉传感器所得的图像测量结果、所述移动设备由所述机器人触摸时的所述触摸位置、以及所述移动设备配置在所述拍摄视场中的状态的位置与由所述机器人触摸时的位置之间的距离，算出所述参数集。