[发明专利]栅格地图的更新方法、装置、存储介质和系统有效
| 申请号： | 201811355180.X | 申请日： | 2018-11-14 |
| 公开（公告）号： | CN109558471B | 公开（公告）日： | 2020-10-16 |
| 发明（设计）人： | 张胜斌;王锦山;熊韬;冼志怀 | 申请（专利权）人： | 广州广电研究院有限公司 |
| 主分类号： | G06F16/29 | 分类号： | G06F16/29 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 麦小婵;郝传鑫 |
| 地址： | 510656 广东省广州市天河区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了栅格地图的更新方法，涉及地图信息采集领域，包括步骤：获取待更新的栅格子图以及更新素材；其中，所述更新素材为点云图；根据所述点云图的位姿与所述栅格子图的位姿，计算所述点云图与所述栅格子图的相对位姿；将所述点云图中的、且与障碍物格点的位置关系满足预设条件的非障碍物格点置为障碍物格点，得到已修正点云图；根据所述已修正点云图及所述相对位姿，更新所述栅格子图。本发明实施例还提供了栅格地图的更新方法、装置、存储介质和系统，能有效提高得到的栅格子图的精确性，进而提高构建的栅格地图的精确性。 | ||
| 搜索关键词： | 栅格 地图 更新 方法 装置 存储 介质 系统 | ||
【主权项】：
1.一种栅格地图的更新方法，其特征在于，包括步骤：获取待更新的栅格子图以及更新素材；其中，所述更新素材为点云图；根据所述点云图的位姿与所述栅格子图的位姿，计算所述点云图与所述栅格子图的相对位姿；将所述点云图中的、且与障碍物格点的位置关系满足预设条件的非障碍物格点置为障碍物格点，得到已修正点云图；根据所述已修正点云图及所述相对位姿，更新所述栅格子图。
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