[发明专利]一种列车上水机器人多级定位上水方法有效
| 申请号： | 201811360365.X | 申请日： | 2018-11-15 |
| 公开（公告）号： | CN109367577B | 公开（公告）日： | 2020-01-21 |
| 发明（设计）人： | 徐剑乔;张志斌;刘佳;陈杰;刘舜安;赵存绪 | 申请（专利权）人： | 中铁第四勘察设计院集团有限公司 |
| 主分类号： | B61K11/00 | 分类号： | B61K11/00;B61C17/02 |
| 代理公司： | 11228 北京汇泽知识产权代理有限公司 | 代理人： | 张涛 |
| 地址： | 430063 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及列车上水技术领域，提供了一种列车上水机器人多级定位上水方法，包括S1，采用一级定位组件初步定位当前进站列车的停车位置信息，并发送至控制中心；S2，控制中心接收一级定位组件传来的停车位置信息，并结合列车的列车信息推算出需要加水的车厢的推算坐标，并控制列车上水机器人朝推算坐标处移动，在移动的过程中，采用二级定位组件定位到需要加水的车厢后，列车上水机器人停止移动；S3，采用三级定位组件对相应的车厢上的注水口进行定位，并将定位信息发送至列车上水机器人的控制柜；S4，列车上水机器人的控制柜接收到定位信息后，驱使其注水部对接对应的车厢上的注水口并完成注水任务。本发明通过多级定位上水，解放了劳动力。 | ||
| 搜索关键词： | 列车 机器人 多级定位 车厢 推算 停车位置信息 定位组件 控制中心 控制柜 注水口 加水 定位信息发送 定位组件定位 初步定位 定位信息 进站列车 列车信息 三级定位 停止移动 注水部 坐标处 移动 注水 发送 | ||
【主权项】：
1.一种列车上水机器人多级定位上水方法，其特征在于，包括如下步骤：/nS1，采用一级定位组件初步定位当前进站列车的停车位置信息，并发送至控制中心；/nS2，所述控制中心接收所述一级定位组件传来的停车位置信息，并结合列车信息推算出需要加水的车厢的推算坐标，并控制列车上水机器人朝所述推算坐标处移动，在移动的过程中，采用二级定位组件定位到需要加水的车厢后，所述列车上水机器人停止移动；/nS3，采用三级定位组件对相应的车厢上的注水口进行定位，并将定位信息发送至列车上水机器人的控制柜；/nS4，所述列车上水机器人的控制柜接收到所述定位信息后，驱使其注水部对接对应的车厢上的注水口并完成注水任务；/n在所述S1步骤中，采用所述一级定位组件初步定位的方式具体为：/nS10，在列车停车的股道的上方布设全局相机，当列车进入股道后，全局相机启动，寻找列车；/nS11，当所述全局相机中出现列车的全貌图像时，对该图像进行轮廓特征提取，并将轮廓特征转换为二维坐标信息，所述二维坐标信息即所述停车位置信息。/n
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