[发明专利]AGV调度控制方法及装置在审
| 申请号： | 201811368500.5 | 申请日： | 2018-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN109189081A | 公开（公告）日： | 2019-01-11 |
| 发明（设计）人： | 李波;张瑞 | 申请（专利权）人： | 湖北文理学院;襄阳华中科技大学先进制造工程研究院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 梁香美 |
| 地址： | 441000 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供一种AGV调度控制方法及装置。所述方法包括：根据AGV的源节点及目标节点经规划得到总路径，并按照总路径中的节点划将该总路径分为多个子路径，其中，每个子路径包括相邻的两个节点及位于两个节点之间的路线；检测AGV的当前到达节点是否为停止点；若不是，则控制AGV执行与当前到达节点对应的当前目标子路径，其中，该当前目标子路径的起点节点为该当前到达节点；在AGV到达当前目标子路径的终点节点后，判断当前目标子路径的终点节点是否为目标节点；若不是，则跳转至步骤：检测当前到达节点是否为停止点，AGV到达的当前目标子路径的终点节点为目标节点。由此可避免发生碰撞及堵塞，提高AGV的作业效率。 | ||
| 搜索关键词： | 子路径 目标节点 终点节点 总路径 调度控制 停止点 起点节点 作业效率 源节点 检测 跳转 堵塞 申请 规划 | ||
【主权项】：
1.一种AGV调度控制方法，其特征在于，所述方法包括：根据自动导引运输车AGV的源节点及目标节点经规划得到总路径，并按照所述总路径中的节点将所述总路径划分为多个子路径，其中，每个子路径包括相邻的两个节点及位于两个节点之间的路线；检测AGV的当前到达节点是否为停止点；若当前到达节点不为停止点，则控制AGV执行与当前到达节点对应的当前目标子路径，其中，所述当前目标子路径的起点节点为所述当前到达节点；在AGV到达当前目标子路径的终点节点后，判断所述当前目标子路径的终点节点是否为所述目标节点；若所述当前目标子路径的终点节点不为所述目标节点，则跳转至步骤：检测当前到达节点是否为停止点，直到AGV到达的当前目标子路径的终点节点为所述目标节点。
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