[发明专利]车辆及泊车控制方法、装置在审
| 申请号： | 201811389350.6 | 申请日： | 2018-11-21 |
| 公开（公告）号： | CN109515432A | 公开（公告）日： | 2019-03-26 |
| 发明（设计）人： | 张嵩;安振;周炳峰;张兆龙 | 申请（专利权）人： | 北京新能源汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06;B60W10/08;B60W10/18 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张润 |
| 地址： | 102606 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车辆及泊车控制方法、装置，其中，方法包括：获取驾驶员的泊车能力数据和车辆周围的环境信息，根据泊车能力数据和环境信息，在当前车位可用时，控制车辆泊入当前车位；在控制车辆泊入当前车位的过程中，实时检测车辆与周围障碍物的最近距离；若最近距离等于或者小于预设的距离阈值，且按照当前运动轨迹有碰撞风险，则控制车辆的制动系统刹车，并控制车辆的驱动电机输出零扭矩。该方法通过实时检测车辆与周围障碍物的最近距离，根据车身方位、转向、档位计算车辆运行轨迹预测碰撞剐蹭风险，及时控制制动系统采取制动措施和控制动力系统中断动力输出，有效避免碰撞剐蹭事故发生，大大提高车辆的安全性和实用性。 | ||
| 搜索关键词： | 泊车 最近距离 车位 周围障碍物 环境信息 能力数据 实时检测 制动系统 车辆运行轨迹 控制动力系统 避免碰撞 车辆周围 档位计算 动力输出 驱动电机 事故发生 运动轨迹 制动措施 零扭矩 可用 预设 车身 刹车 输出 中断 预测 | ||
【主权项】：
1.一种泊车控制方法，其特征在于，包括：获取驾驶员的泊车能力数据和车辆周围的环境信息，所述泊车能力数据包括：泊车纵向历史最小距离和/或泊车横向历史最小距离；根据所述泊车能力数据和所述环境信息，判断当前车位是否可用；若是，则控制所述车辆泊入所述当前车位；在控制所述车辆泊入所述当前车位的过程中，实时检测所述车辆与周围障碍物的最近距离；若所述最近距离等于或者小于预设的距离阈值，且按照当前运动轨迹有碰撞风险，则控制所述车辆的制动系统刹车，并控制所述车辆的驱动电机输出零扭矩。
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