[发明专利]康复机器人

摘要

本发明提供了一种康复机器人，包括悬臂组件、上臂组件、肘部组件、第一前臂组件、第二前臂组件、第一腕部组件、第二腕部组件、手部组件，相邻的两个组件之间可以相对转动或相对固定。该康复机器人，具有多个活动关节，可形成多个自由度，且这些活动关节均可相对转动或固定，可满足患者主动、被动多种训练模式的需求，适用于上肢康复周期的多个阶段，解决了目前的康复机器人功能单一、只针对单一患者群体、实用性存在局限的问题。

主权项

1.一种康复机器人，其特征在于，所述康复机器人包括：悬臂组件、上臂组件、第一驱动机构、第一转动轴，所述上臂组件的端部与所述悬臂组件的端部通过所述第一转动轴相连接，所述第一驱动机构驱动所述上臂组件绕所述第一转动轴的轴线转动；肘部组件，所述肘部组件与所述上臂组件相连接；第一前臂组件、第二转动轴，所述第一前臂组件的端部与所述肘部组件的端部通过所述第二转动轴相铰接；第二前臂组件、第二驱动机构、第三转动轴，所述第二前臂组件的端部与所述第一前臂组件远离所述肘部组件的端部通过所述第三转动轴相连接，所述第二驱动机构驱动所述第二前臂组件绕所述第三转动轴的轴线转动，所述第三转动轴横向设置；第一腕部组件，所述第一腕部组件与所述第二前臂组件相连接；第二腕部组件、第四转动轴，所述第二腕部组件的端部与所述第一腕部组件的端部通过所述第四转动轴相铰接，所述第四转动轴与所述第三转动轴相垂直；手部组件、第五转动轴，所述手部组件与所述第二腕部组件通过所述第五转动轴相铰接，所述第五转动轴与所述第四转动轴相垂直。