[发明专利]一种树障清理装置及控制方法

摘要

本申请提供一种树障清理装置及控制方法，其中，所述装置包括：攀爬装置和清理装置；所述攀爬装置包括伸缩杆和设置于所述伸缩杆两端的第一基座和第二基座，所述第一基座侧面设置有上机械手，所述第二基座侧面设置有下机械手；所述清理装置包括第三基座以及设置于所述第三基座侧面的电动钢丝锯。本申请提供的装置中，利用上机械手和下机械手在树干上攀爬，所述装置向上攀爬至预设位置之后，启动往复凸轮，从而控制钢丝线锯在水平方向上做往复运动；同时，启动丝杆，控制第一侧臂和第二侧臂向靠近树障的位置移动，也就是说，钢丝线锯在切割树障的过程中不断向树障的方向发生位移，从而将树障与树干本身分离，从而实现树障的切割。

主权项

1.一种树障清理装置，其特征在于，所述装置包括：攀爬装置(1)和清理装置(2)，所述攀爬装置(1)和清理装置(2)之间可拆卸连接，所述攀爬装置(1)用于攀爬树木，所述清理装置(2)用于清理树枝；所述攀爬装置(1)包括竖直设置的伸缩杆(11)和分别设置于所述伸缩杆(11)两端的第一基座(12)和第二基座(13)，所述第一基座(12)侧面设置有上机械手(14)，所述第二基座(13)侧面设置有下机械手(15)，所述上机械手(14)和下机械手(15)均为可调节夹紧结构，分别由第一电机和第二电机控制，用于抱紧树干；所述伸缩杆(11)用于在第三电机的控制下伸缩，从而控制所述攀爬装置(1)在树干上攀爬；所述第一基座(12)的顶端设置有快装连接杆(16)，所述快装连接杆(16)平行于所述伸缩杆(11)，用于以可拆卸的方式连接所述清理装置(2)；所述清理装置(2)包括第三基座(21)以及设置于所述第三基座(21)侧面的电动钢丝锯(22)；所述电动钢丝锯(22)包括钢丝线锯(224)、钢丝锯本体(221)和设置于所述钢丝锯本体(221)侧面的第一侧臂(222)和第二侧臂(223)，所述第一侧臂(222)和所述第二侧臂(223)内部均设置有空心支架轨道(225)，所述钢丝线锯(224)穿过所述空心支架轨道(225)形成封闭三角形结构；在所述钢丝锯本体(221)内部，设置有与所述钢丝线锯(224)相接触的往复凸轮(226)，所述往复凸轮(226)用于在第四电机的控制下，控制所述钢丝线锯(224)做往复运动，所述钢丝线锯(224)做往复运动所在的平面与所述快装连接杆(16)垂直；所述第三基座(21)内部设置有丝杆(211)，丝杆(211)表面设置有水平滑块(212)，所述钢丝锯本体(221)伸入所述第三基座(21)，与所述水平滑块(212)相连接，在第五电机的控制下，所述水平滑块(212)在丝杆(211)表面滑动，从而带动所述钢丝锯本体(221)滑动。