[发明专利]一种三锯协同的树障清理装置及控制方法在审
| 申请号： | 201811404332.0 | 申请日： | 2018-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN109362386A | 公开（公告）日： | 2019-02-22 |
| 发明（设计）人： | 郑博文;刘鹏;周吉龙;左登强;孟维旭;李国辉;王进;孟见岗;甘秋华 | 申请（专利权）人： | 云南电网有限责任公司普洱供电局;西安南风云电力科技有限公司 |
| 主分类号： | A01G3/08 | 分类号： | A01G3/08;A63B27/00 |
| 代理公司： | 北京弘权知识产权代理事务所(普通合伙) 11363 | 代理人： | 逯长明;许伟群 |
| 地址： | 665000 云南*** | 国省代码： | 云南;53 |
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| 摘要： | 本申请提供一种三锯协同的树障清理装置及控制方法，其中，所述装置包括：攀爬装置和清理装置；攀爬装置包括伸缩杆和设置于伸缩杆两端的第一基座和第二基座，第一基座侧面设置有上机械手，第二基座侧面设置有下机械手；清理装置包括第三基座以及设置于第三基座表面的第一水平切割锯片、第二水平切割锯片和垂直切割锯片。本申请提供的装置中，利用上机械手和下机械手在树干上攀爬，向上攀爬的过程中，若遇到障碍物，则利用垂直切割锯片修剪障碍物；装置向上攀爬至预设高度之后，利用第一水平切割锯片和第二水平切割锯片进行树障的清理。 | ||
| 搜索关键词： | 锯片 机械手 水平切割 攀爬 垂直切割 基座侧面 攀爬装置 清理装置 树障清理 伸缩杆 障碍物 协同 基座表面 树障 预设 修剪 申请 树干 | ||
【主权项】：
1.一种三锯协同的树障清理装置，其特征在于，所述装置包括：攀爬装置(1)和清理装置(2)，所述攀爬装置(1)和清理装置(2)之间可拆卸连接，所述攀爬装置(1)用于攀爬树木，所述清理装置(2)用于清理树枝；所述攀爬装置(1)包括竖直设置的伸缩杆(11)和分别设置于所述伸缩杆(11)两端的第一基座(12)和第二基座(13)，所述第一基座(12)侧面设置有上机械手(14)，所述第二基座(13)侧面设置有下机械手(15)，所述上机械手(14)和下机械手(15)均为可调节夹紧结构，分别由第一电机和第二电机控制，用于抱紧树干；所述伸缩杆(11)用于在第三电机的控制下伸缩，从而控制所述攀爬装置(1)在树干上攀爬；所述第一基座(12)的顶端设置有活动连接杆(16)，所述活动连接杆(16)平行于所述伸缩杆(11)，用于以可拆卸的方式连接所述清理装置(2)；所述清理装置(2)包括第三基座(21)以及设置于所述第三基座(21)表面的第一水平切割锯片(22)、第二水平切割锯片(23)和垂直切割锯片(24)，所述第一水平切割锯片(22)和第二水平切割锯片(23)所在的平面垂直于所述活动连接杆(16)，所述垂直切割锯片(24)所在的平面平行于所述活动连接杆(16)；所述活动连接杆(16)的顶端固定于所述第三基座(21)底端，所述第三基座(21)为长方体结构，所述第三基座(21)的顶端设置有水平推进丝杆(25)，所述水平推进丝杆(25)用于在水平方向上滑动，从而推进所述第一水平切割锯片(22)、第二水平切割锯片(23)和垂直切割锯片(24)共同沿所述水平推进丝杆(25)的滑动方向移动。
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